Patchwork2 开源项目使用教程

Patchwork2 开源项目使用教程

Patchwork2 Are you ready for fast and robust ground-segmentation for all terrain robots? 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/Patchwork2

1. 项目目录结构及介绍

Patchwork2 项目的目录结构如下：

Patchwork2/
├── materials/
│   └── gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── run_patchwork2.launch

目录结构介绍

• materials/: 该目录可能包含项目的相关材料，如示例数据、配置文件等。
• LICENSE: 项目的许可证文件，本项目使用 AGPL-3.0 许可证。
• README.md: 项目的说明文件，包含项目的简介、功能、使用方法等信息。
• run_patchwork2.launch: 项目的启动文件，用于启动 Patchwork2 服务。

2. 项目启动文件介绍

run_patchwork2.launch

run_patchwork2.launch 是 Patchwork2 项目的启动文件，用于启动地面分割服务。该文件支持多种传感器类型，包括 VLP-16、Ouster OS1-64 和 Velodyne HDL-64E。

使用方法

• VLP-16 传感器:

  roslaunch patchwork2 run_patchwork2.launch sensor_type:=VLP16
  

• Ouster OS1-64 传感器:

  roslaunch patchwork2 run_patchwork2.launch sensor_type:=OS1-64
  

• Velodyne HDL-64E 传感器:

  roslaunch patchwork2 run_patchwork2.launch sensor_type:=HDL-64E
  

3. 项目的配置文件介绍

Patchwork2 项目目前没有明确的配置文件目录结构，但可以根据 run_patchwork2.launch 文件中的参数进行配置。配置参数包括传感器类型、传感器高度等。

配置参数

• sensor_type: 指定使用的传感器类型，支持 VLP-16、OS1-64 和 HDL-64E。
• 其他参数: 根据具体需求，可以在 run_patchwork2.launch 文件中添加或修改其他配置参数。

通过以上步骤，您可以顺利启动并配置 Patchwork2 项目，实现快速且鲁棒的地面分割功能。

Patchwork2 Are you ready for fast and robust ground-segmentation for all terrain robots? 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/Patchwork2