推荐使用Awesome GINS Dataset：多等级MEMS IMU数据集助力GNSS/INS集成应用

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Awesome GINS Dataset是一个专为GNSS/INS（全球定位系统/惯性导航系统）集成应用设计的宝贵资源库。由武汉大学的Integrate and Intelligent Navigation (i2Nav)团队提供，该数据集独特之处在于包含了四种不同等级的MEMS IMU（微电子机械系统惯性测量单元），这为研究者提供了全面评估算法性能的机会。

贡献者： 来自i2Nav团队的Hailiang Tang, Xiaoji Niu以及Tisheng Zhang。

相关论文：

• Tang, H., Zhang, T., Niu, X., Fan, J., & Liu, J. (2022). "Impact of the Earth Rotation Compensation on MEMS-IMU Preintegration of Factor Graph Optimization." IEEE Sensors Journal.

如果你在学术研究中使用了这个数据集，请引用我们的相关论文，并按照以下方式表示感谢：

英文版： "The authors would like to acknowledge Dr. Xiaoji Niu and the Integrated and Intelligent Navigation (i2Nav) group from Wuhan University for providing the GNSS/INS dataset that was used in the paper."
中文版：“本文作者感谢武汉大学多源智能导航实验室和牛小骥教授提供了本文所需的GNSS/INS数据集。”

最佳阅读体验提示： 由于GitHub不支持LaTeX公式，建议您使用如Typora这样的本地Markdown编辑器来查看文档。

1. MEMS IMU 简介

数据集中包含了四款不同的MEMS IMU，具体信息如下：

| IMU型号 | 描述 | 厂商 | 陀螺仪偏置不稳定性（均方根 Allan 方差）[$\deg/hr$] | | -------------- | ----------------------- | ------------------ | ------------------------------------------------------- | | ICM20602 | 消费级芯片 | InvenSense | 10.0 | | ADIS16460 | 工业级模块 | Analog Devices Inc. | 8.0 | | ADIS16465 | 工业级模块 | Analog Devices Inc. | 2.0 | | HGuide-i300 | 工业级模块 | Honeywell | 3.0 |

每款IMU的噪声参数也一同提供，这些参数是通过调参获取的。测量模型包括加速度计和陀螺仪的随机误差以及一阶高斯马尔可夫过程建模的偏置项。

2. 参数安装说明

IMU本体坐标系（b帧）定义为向前右下（FRD）。GNSS地心定位采用WGS-84椭球模型。各IMU的GPS天线在b帧中的偏移量如下：

| IMU | FRD方向的偏移量 [$m$] | | ----------- | ---------------------- | | ICM20602 | -0.073, 0.302, 0.087 | | ADIS16460 | 0.045, 0.46, -0.238 | | ADIS16465 | -0.073, 0.302, 0.087 | | HGuide-i300 | -0.075, 0.46, -0.218 |

3. 文件格式描述

数据集包含三种类型的文件：IMU文件、GNSS定位文件和地面真实值文件。每种文件都有详细的列描述和单位。

项目特点

• 多元化：四种不同等级的MEMS IMU数据，涵盖从消费级到工业级的广泛范围。
• 准确性：数据包含精确的GNSS RTK定位结果和地面真实轨迹，便于算法验证。
• 兼容性：提供清晰的数据文件格式说明，方便读取和处理。
• 应用广泛：适合GNSS/INS融合算法开发、惯性导航精度评估等多种科研场景。

Awesome GINS Dataset不仅为研究者提供了实验平台，还为惯性导航系统的创新和发展提供了一座宝贵的桥梁。无论你是初涉惯导领域的学生，还是希望优化现有算法的专业人士，这个数据集都值得你尝试并利用起来。立即下载并探索无限可能吧！

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