开源项目推荐：Tools_RosBag2KITTI

开源项目推荐：Tools_RosBag2KITTI

1. 项目基础介绍与主要编程语言

Tools_RosBag2KITTI 是一个开源项目，旨在将ROS系统记录的ROSBAG格式数据转换为智能车辆研究中常用的2D图像（PNG格式）和3D点云（BIN格式）。该项目通过提供一系列工具，帮助开发者将工程实践中记录的数据格式与科研领域常用的数据格式之间架起桥梁。项目主要使用 CMake、C++ 和 Python 编程语言开发。

2. 项目核心功能

• ROSBAG解码：将记录的ROSBAG文件解码成图像（PNG）和点云（PCD）格式。
• 坐标系统转换：提供参数配置，实现坐标系统的旋转和平移。
• PCD转BIN：将点云数据从PCD格式转换为BIN格式。
• 文件目录提取：生成用于训练或验证的子集文件列表。

3. 项目最近更新的功能

• 参数配置优化：在map_generation_node.cpp中增加了旋转和坐标转换的参数配置，使得坐标系统的调整更加灵活和方便。
• 解码速度调整：在ROSBAG播放时提供了速度调整参数，确保时间戳在±50ms以内，提高了数据同步的精度。
• 文件列表生成：增加了get_list.py脚本，用于生成BIN文件的列表，便于在KITTI等数据集上进行训练和验证。

这些更新进一步增强了项目的实用性，使得从ROSBAG格式到KITTI数据集格式的转换更加高效和准确。