Path Planning 项目教程

Path Planning 项目教程

path_planning all kinds of path planning algorithms to learn 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pathpl/path_planning

1. 项目的目录结构及介绍

path_planning/
├── Sampling_based_Planning/
│   └── ...
├── Search_based_Planning/
│   ├── BreadFirstSearch/
│   ├── DepthFirstSearch/
│   ├── DijkstraAlgorithm/
│   ├── BestFirstAlgorithm/
│   ├── AStarAlgorithm/
│   └── BidirectionalAStarAlgorithm/
├── papers/
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── LICENSE.md
└── README.md

目录结构介绍

• Sampling_based_Planning: 包含基于采样的路径规划算法。
• Search_based_Planning: 包含基于搜索的路径规划算法，如广度优先搜索（BFS）、深度优先搜索（DFS）、Dijkstra算法、最佳优先算法、A算法和双向A算法。
• papers: 可能包含与路径规划相关的论文或参考资料。
• .gitignore: Git忽略文件，指定哪些文件或目录不应被Git跟踪。
• .gitmodules: 如果项目包含子模块，此文件用于配置子模块。
• LICENSE.md: 项目的许可证文件，通常包含BSD-2-Clause许可证。
• README.md: 项目的介绍文件，通常包含项目的概述、安装说明和使用指南。

2. 项目的启动文件介绍

由于项目中没有明确的启动文件（如 main.py 或 main.cpp），通常情况下，启动文件可能是某个算法文件（如 AStarAlgorithm.m 或 BreadFirstSearch.m），具体取决于你想要运行的算法。

示例启动文件

假设你想运行A*算法，你可以直接运行 Search_based_Planning/AStarAlgorithm/AStarAlgorithm.m 文件。

% 在MATLAB中运行A*算法
run('Search_based_Planning/AStarAlgorithm/AStarAlgorithm.m');

3. 项目的配置文件介绍

项目中没有明确的配置文件（如 config.yaml 或 settings.json），但你可以通过修改算法文件中的参数来配置算法的行为。

示例配置

假设你想配置A*算法的启发式函数，你可以在 AStarAlgorithm.m 文件中找到相关参数并进行修改。

% 在AStarAlgorithm.m中配置启发式函数
heuristic = @(node) manhattan_distance(node, goal);

其他配置

如果项目中包含 .gitmodules 文件，你可以通过修改此文件来配置子模块的行为。

[submodule "path/to/submodule"]
    path = path/to/submodule
    url = https://github.com/user/submodule.git

总结

本教程介绍了 path_planning 项目的目录结构、启动文件和配置文件。通过理解这些内容，你可以更好地使用和配置该项目中的路径规划算法。

path_planning all kinds of path planning algorithms to learn 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pathpl/path_planning