SSL_SLAM 项目安装与使用教程

SSL_SLAM 项目安装与使用教程

ssl_slam SSL_SLAM: Lightweight 3-D Localization and Mapping for Solid-State LiDAR IEEE RA-L 2021 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ss/ssl_slam

1. 项目目录结构及介绍

SSL_SLAM 项目的目录结构如下：

ssl_slam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   └── ssl_slam/
├── launch/
│   ├── ssl_slam.launch
│   ├── ssl_slam_mapping.launch
│   └── ssl_slam_octo_mapping.launch
├── rviz/
│   └── ssl_slam.rviz
├── src/
│   └── ssl_slam/
└── package.xml

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• rviz/: 包含项目的 Rviz 配置文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

SSL_SLAM 项目提供了多个启动文件，用于不同的功能启动：

ssl_slam.launch

该启动文件用于仅进行定位的场景。如果只需要定位功能，可以使用此文件启动项目。

ssl_slam_mapping.launch

该启动文件用于同时进行定位和建图的场景。如果需要同时创建地图和进行定位，可以使用此文件启动项目。

ssl_slam_octo_mapping.launch

该启动文件用于创建概率地图的场景。如果需要创建概率地图，可以使用此文件启动项目。

3. 项目的配置文件介绍

SSL_SLAM 项目的配置文件主要位于 launch/ 目录下，每个启动文件都包含了相应的配置参数。以下是一些常见的配置参数：

ssl_slam.launch

• sensor_topic: 传感器数据的话题名称。
• map_frame: 地图坐标系的名称。
• base_link_frame: 机器人基座坐标系的名称。

ssl_slam_mapping.launch

• sensor_topic: 传感器数据的话题名称。
• map_frame: 地图坐标系的名称。
• base_link_frame: 机器人基座坐标系的名称。
• save_map: 是否保存地图的标志。

ssl_slam_octo_mapping.launch

• sensor_topic: 传感器数据的话题名称。
• map_frame: 地图坐标系的名称。
• base_link_frame: 机器人基座坐标系的名称。
• octomap_resolution: 八叉树地图的分辨率。

通过这些配置文件，用户可以根据实际需求调整项目的参数，以适应不同的应用场景。

ssl_slam SSL_SLAM: Lightweight 3-D Localization and Mapping for Solid-State LiDAR IEEE RA-L 2021 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ss/ssl_slam