AWS RoboMaker 医院世界项目教程

AWS RoboMaker 医院世界项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

aws-robomaker-hospital-world/
├── docs/
│   └── images/
├── launch/
├── models/
├── photos/
├── worlds/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── CODE_OF_CONDUCT.md
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── NOTICE
├── README.md
├── fuel_utility.py
├── package.xml
├── requirements.txt
└── setup.sh

• docs/: 包含项目文档的图片资源。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• models/: 包含Gazebo使用的3D模型。
• photos/: 包含项目的照片资源。
• worlds/: 包含Gazebo世界文件。
• .gitignore: 指定Git版本控制系统忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• CODE_OF_CONDUCT.md: 项目的行为准则。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• LICENSE: 项目的许可证。
• NOTICE: 项目通知。
• README.md: 项目自述文件。
• fuel_utility.py: 与Gazebo Fuel相关的实用脚本。
• package.xml: ROS包的元数据文件。
• requirements.txt: 项目依赖的Python包列表。
• setup.sh: 设置环境变量的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件位于launch/目录下，例如hospital.launch。以下是一个示例启动文件的内容：

<launch>
  <!-- Launch World -->
  <include file="$(find aws_robomaker_hospital_world)/launch/hospital.launch"/>
</launch>

该文件用于启动Gazebo模拟环境，加载医院世界。

3. 项目的配置文件介绍

• package.xml: 该文件定义了ROS包的元数据，包括包的名称、版本、依赖等。

<package format="2">
  <name>aws_robomaker_hospital_world</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>A Gazebo world for simulating robot applications in hospitals.</description>
  <maintainer email="example@example.com">Maintainer Name</maintainer>
  <license>MIT-0</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
  <exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
</package>

• CMakeLists.txt: 该文件用于配置CMake构建系统，定义如何编译和链接项目。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(aws_robomaker_hospital_world)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  gazebo_ros
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES aws_robomaker_hospital_world
  CATKIN_DEPENDS gazebo_ros
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

install(DIRECTORY launch models photos worlds
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

• setup.sh: 该脚本用于设置环境变量，例如Gazebo模型路径。

#!/bin/bash

export GAZEBO_MODEL_PATH=`pwd`/models:`pwd`/fuel_models

通过这些配置文件，可以确保项目在不同的环境中正确构建和运行。