33、Scala 中的可见性规则与类型系统详解

Scala 中的可见性规则与类型系统详解

1. 面向对象设计中的字段可见性原则

在面向对象设计中,传统观点认为字段应设为私有(private)或受保护(protected)。若需要访问字段,应通过方法进行,且并非所有内容都应默认可访问。这么做主要有两个原因:
- 防止用户在开发者无法控制的情况下修改可变字段。不过,使用不可变值可消除这一担忧。
- 特定字段可能属于实现细节,而非开发者想要暴露的公共抽象部分。

当访问合理时,统一访问原则的优点在于,我们可以为用户提供公共字段访问的语义,但根据任务需求选择使用方法或直接访问字段,用户无需知晓具体实现方式,甚至在修改实现时也无需强制用户修改代码,不过重新编译是必要的。

类型有两种“用户”:派生类型和处理该类型实例的代码。派生类型通常比实例用户更需要访问其父类型的成员。

2. Scala 可见性规则概述

Scala 的可见性规则与 Java 类似,但应用更一致且更灵活。例如,在 Java 中,若内部类有私有成员,外部类可以访问;而在 Scala 中,外部类无法访问私有成员,但 Scala 提供了另一种方式使该成员对外部类可见。

可见性关键字与 Java 和 C# 类似,如 private 和 protected 等修改可见性的关键字出现在声明开头,可用于类、字段和方法声明。还可在类的主构造函数上使用访问修饰符关键字,这会强制用户调用工厂方法而非直接实例化类型。

可见性范围总结如下表:
| 名称 | 关键字 | 描述 |
| — | — | — |
| public | 无 | 公共成员和类型在所有边界内都可

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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