【智路】智路OS Perception Fusion Service

Perception Fusion Service

https://gitee.com/ZhiluCommunity/airos-edge/raw/r2.0/docs/02_Service/Perception_Fusion_Service.md

多传感器融合感知模块的主要任务是接收各传感器感知的障碍物信息，融合这些障碍物信息，得到融合后的障碍物信息。

智路OS提供了融合组件的示例实现，基于误差建模概率分布结合轨迹、车道以及尺寸等多维度的联合概率方案，关联成功率大于98%。跟踪采用时间和空间相结合的卡尔曼滤波，将同一物体，不同传感器不同时刻的观测值进行滤波跟踪。

1.多传感器障碍物融合框图

2.多传感器障碍物融合类图

3.模块介绍

3.1 融合算法

3D融合关联模块基于概率分布模型来建立关联矩阵，对于关联融合所需的所有维度的信息（障碍物位置、类别、尺寸、车道信息、轨迹等），通过其概率分布来得到融合概率分布，概率最高点则为融合后的结果，协方差则为本次融合结果的置信度及融合分布。该方案关键在于推导多维概率分布相乘后的分布模型，以及确定每一个维度分布形式并估计分布的参数&