点云从入门到精通技术详解100篇-番茄采摘机械手的场景感知

目录

前言

2 番茄采摘机械手的系统设计

2.1 番茄的场景感知

2.2 番茄的植物学特征

2.2.1 番茄植物特征

2.2.2 番茄品种选择

2.2.3 番茄种植农艺要求

2.3 番茄采摘的特点

2.3.1 番茄采摘的工艺

2.3.2 番茄采摘特点

2.3.3 采摘过程分析

2.4 采摘机器人总体结构

2.4.1 行走底盘

2.4.2 采摘执行器

2.4.3 视觉识别系统

2.4.4 控制系统

2.5 采摘执行器

2.5.1 机械臂

2.5.2 机械手

2.5.3 剪枝受力分析

2.5.4 机械手与视觉系统的坐标关系

2.5.5 机械手的控制系统

3 番茄采摘机械手的目标识别

3.1 材料与方法

3.1.1 材料

3.1.2 方法

3.2 YOLOv7 目标识别算法

3.2.1 YOLOv7 算法介绍

3.2.2 YOLO 目标识别算法原理

3.3 番茄图像预处理

3.3.1 番茄图像的采集

3.3.2 番茄训练集的标签制作

3.3.3 训练集的制作过程

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见番茄采摘机械手的场景感知（续）

前言

番茄，是茄科茄属的一年生草本植物，浆果扁球状或近球状，番茄外观呈红色或青红

色，原产于南美洲 [1] 。美国、意大利和中国为主要生产国，在中国南北均有种植，是全世

界种植最普遍的果蔬之一