目录 3.2 一对点云的快速全局配准 3.2.1 构建目标函数 3.2.2 构建对应关系 3.2.3 联合目标函数优化 3.3 多视角点云的快速全局配准 3.3.1 构建联合目标函数 3.4 实验 3.4.1 实验设置 3.4.2 实验结果和对比 机械零部件点云分割 4.1 重要技术 4.1.1 VCCS 过分割超体素 4.2 快速 3D 点云分割 4.2.1 区域约束 4.2.2 空间距离度量方程 4.2.3 几何数据项和色彩数据项 4.2.4 统一的变换和 4.2.5 算法的迭代过程 4.3 实验 4.3.1 实验设置 4.3.2 实验结果和对比 位姿估计 5.1 全局建模 5.1.1 点对特征 5.1.2 全局建模 5.2 局部匹配 5.2.1 投票方案 5.2.2 位姿聚类 5.3 实验 5.3.1 实验设置 5.3.2 实验数据 5.3.3 实验结果和对比 本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 基于 3D 视觉信息的机械手抓取机械零部件 3.2 一对点云的快速全局配准
本文深入探讨了基于3D视觉信息的机械手抓取中，点云处理的关键技术。从一对点云的快速全局配准到多视角配准，详细介绍了目标函数构建和优化过程。同时，讲解了机械零部件点云的分割方法，包括VCCS超体素过分割和区域约束策略。最后，涉及位姿估计的全局建模和局部匹配策略，通过实验对比展示了各种方法的性能。
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