点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的并联机器人 抓取

目录

前言

国内外研究现状

三维机器视觉研究现状

三维点云预处理方法研究现状

机器人末端执行器研究现状

并联机器人轨迹规划研究现状

2 三维点云数据获取及预处理技术研究

2.1 点云数据获取及预处理总体方案设计

2.2 RGB-D相机成像原理

2.2.1 RGB相机成像原理

2.2.2 Depth相机成像模型

2.2.3 相机畸变

2.2.4 RGB-D相机点云生成

2.3 手持3D扫描仪点云生成

2.4 场景点云分割

2.4.1 基于颜色阈值的背景点云分割

2.4.2 基于欧式聚类的物体点云分割

2.5 滤波去噪

2.6 基于FPFH的权重局部最优投影点云精简算法

2.6.1 快速点特征直方图(FPFH)

2.6.2 权重局部最优投影算法(WLOP)

2.6.3 点云精简算法验证

2.6.4 实验结果对比及分析

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于三维点云的并联机器人 抓取(续)

 

前言

随着我国科技水平的不断发展，我国制造业正在迈向高端化、智能化和绿色化。在 智能制造方面，加快了生产线设备的改造升级，机器换人的步伐。我国已将机器人纳入 了国家科技创新的重点领域。机器人技术作为未来智能生产领域的重要环节，加强机器 人核心技术的攻关已刻不容缓[ 1]。机器人是机械工程、电子信息、控制工程和人工智能 等多学科交叉融合的产物，其具有可操作性强，灵活性高和配置柔性等优势。目前，机 器人技术已广泛应用于物料分拣、机械装配、装备制造和资源勘探开发等领域，如图1- 1所示。