bridge

本文介绍了一种通过抽象基类实现不同版本绘图功能的方法。具体展示了如何利用多态特性来实现不同版本的绘图功能,包括绘制直线和圆形,并通过具体的例子说明了这种设计模式的应用。

#include <iostream>
using namespace std;
class DP1
{
public:
  static void draw_a_line (double x1, double y1, double x2, double y2)
  {
    cout << "DP1 draw_a_line" << x1 << y1 << x2 << y2 <<endl;
  }
  static void draw_a_circle (double x, double y, double r)
  {
    cout << "DP1 draw_a_circle" << x << y << r << endl;
  }
};
class DP2 {
public:
  static void drawline (double x1, double x2, double y1, double y2)
  {
    cout << "DP2 drawLine" << x1 << y1 << x2 << y2 << endl;
  }
  static void drawcircle (double x, double y, double r)
  {
    cout << "DP2 drawCircle" << x << y << r << endl;
  }
};
class Drawing {
public:
  virtual void drawLine (double x1, double y1, double x2, double y2)=0;
  virtual void drawCircle(double x, double y, double radious) = 0;
};
class V1Drawing : public Drawing
{
public:
  void drawLine (double x1, double y1, double x2, double y2);
  void drawCircle(double x, double y, double r);
};
void V1Drawing::drawLine (double x1, double y1, double x2, double y2)
{
  DP1::draw_a_line(x1,y1,x2,y2);
}
void V1Drawing::drawCircle (double x, double y, double r)
{
  DP1::draw_a_circle (x,y,r);
}
class V2Drawing : public Drawing
{
public:
  void drawLine (double x1, double y1, double x2, double y2);
  void drawCircle(double x, double y, double r);
};
void V2Drawing::drawLine (double x1, double y1, double x2, double y2)
{
  DP2::drawline(x1,x2,y1,y2);
}
void V2Drawing::drawCircle (double x, double y, double r)
{
  DP2::drawcircle(x, y, r);
}
class Shape {
public:
  Shape(Drawing *dp);
  virtual void draw()=0;
  void drawLine(double x1, double y1, double x2, double y2);
  void drawCircle(double x, double y, double r);
private:
  Drawing *_dp;
};
Shape::Shape (Drawing *dp) {
  _dp= dp;
}
void Shape::drawLine(double x1, double y1,
       double x2, double y2)
{
  _dp->drawLine(x1,y1,x2,y2);
}
void Shape::drawCircle(double x, double y, double r)
{
  _dp->drawCircle(x, y, r);
}
class Rectangle:public Shape
{
private:
  double _x1, _y1, _x2, _y2;
  Drawing *dp;
public:
  void draw();
  Rectangle(Drawing *dp, double x1, double y1, double x2, double y2);
 
};
Rectangle::Rectangle (Drawing *dp, double x1, double y1, double x2, double y2) :Shape( dp) {
  _x1= x1; _x2= x2;
  _y1= y1; _y2= y2;
}
void Rectangle::draw () {
  drawLine(_x1,_y1,_x2,_y1);
  drawLine(_x2,_y1,_x2,_y2);
  drawLine(_x2,_y2,_x1,_y2);
  drawLine(_x1,_y2,_x1,_y1);
}
class Circle:public Shape
{
private:
  double _x, _y, _r;
  Drawing *dp;
public:
  void draw();
  Circle (Drawing *dp, double x, double y, double r);
};
Circle::Circle (Drawing *dp, double x, double y, double r) : Shape(dp)
{
  _x= x;
  _y= y;
  _r= r;
}
void Circle::draw () {
  drawCircle( _x, _y, _r);
}

int main() {
  Shape *s1;
  Shape *s2;
  Drawing *dp1, *dp2;
  dp1= new V1Drawing;
  s1=new Rectangle(dp1,1,1,2,2);
  dp2= new V2Drawing;
  s2= new Circle(dp2,2,2,4);
  s1->draw();
  s2->draw();
  delete s1; delete s2;
  delete dp1; delete dp2;
  return 0;
}
// NOTE: Memory management not tested.
// Includes not shown.

// We have been given the implementations for
// DP1 and DP2

源码来自:https://pan.quark.cn/s/a4b39357ea24 ### 操作指南:洗衣机使用方法详解#### 1. 启动与水量设定- **使用方法**:使用者必须首先按下洗衣设备上的“启动”按键,同时依据衣物数量设定相应的“水量选择”旋钮(高、中或低水量)。这一步骤是洗衣机运行程序的开端。- **运作机制**:一旦“启动”按键被触发,洗衣设备内部的控制系统便会启动,通过感应器识别水量选择旋钮的位置,进而确定所需的水量高度。- **技术执行**:在当代洗衣设备中,这一流程一般由微处理器掌管,借助电磁阀调控进水量,直至达到指定的高度。#### 2. 进水过程- **使用说明**:启动后,洗衣设备开始进水,直至达到所选的水位(高、中或低)。- **技术参数**:水量的监测通常采用浮子式水量控制器或压力感应器来实现。当水位达到预定值时,进水阀会自动关闭,停止进水。- **使用提醒**:务必确保水龙头已开启,并检查水管连接是否牢固,以防止漏水。#### 3. 清洗过程- **使用步骤**:2秒后,洗衣设备进入清洗环节。在此期间,滚筒会执行一系列正转和反转的动作: - 正转25秒 - 暂停3秒 - 反转25秒 - 再次暂停3秒- **重复次数**:这一系列动作将重复执行5次,总耗时为280秒。- **技术关键**:清洗环节通过电机驱动滚筒旋转,利用水流冲击力和洗衣液的化学效果,清除衣物上的污垢。#### 4. 排水与甩干- **使用步骤**:清洗结束后,洗衣设备会自动进行排水,将污水排出,然后进入甩干阶段,甩干时间为30秒。- **技术应用**:排水是通过泵将水抽出洗衣设备;甩干则是通过高速旋转滚筒,利用离心力去除衣物上的水分。- **使用提醒**:...
代码下载地址: https://pan.quark.cn/s/c289368a8f5c 在安卓应用开发领域,构建一个高效且用户友好的聊天系统是一项核心任务。 为了协助开发者们迅速达成这一目标,本文将分析几种常见的安卓聊天框架,并深入说明它们的功能特性、应用方法及主要优势。 1. **环信(Easemob)** 环信是一个专为移动应用打造的即时通讯软件开发套件,涵盖了文本、图片、语音、视频等多种消息形式。 通过整合环信SDK,开发者能够迅速构建自身的聊天平台。 环信支持消息内容的个性化定制,能够应对各种复杂的应用场景,并提供多样的API接口供开发者使用。 2. **融云(RongCloud)** 融云作为国内领先的IM云服务企业,提供了全面的聊天解决方案,包括一对一交流、多人群聊、聊天空间等。 融云的突出之处在于其稳定运行和高并发处理性能,以及功能完备的后台管理工具,便于开发者执行用户管理、消息发布等操作。 再者,融云支持多种消息格式,如位置信息、文件传输、表情符号等,显著增强了用户聊天体验。 3. **Firebase Cloud Messaging(FCM)** FCM由Google提供的云端消息传递服务,可达成安卓设备与服务器之间的即时数据交换。 虽然FCM主要应用于消息推送,但配合Firebase Realtime Database或Firestore数据库,开发者可以开发基础的聊天软件。 FCM的显著优势在于其全球性的推送网络,保障了消息能够及时且精确地传输至用户。 4. **JMessage(极光推送)** 极光推送是一款提供消息发布服务的软件开发工具包,同时具备基础的即时通讯能力。 除了常规的文字、图片信息外,极光推送还支持个性化消息,使得开发者能够实现更为复杂的聊天功能。 此...
### ROS Bridge 功能 ROS Bridge 是用于连接 ROS(Robot Operating System)系统与外部仿真或可视化工具的桥梁。以 CARLA 为例,carla_ros_bridge 是一个核心功能包,负责将 CARLA 仿真器中的数据桥接到 ROS 系统中,使得 ROS 能够访问仿真器中的传感器数据、车辆状态等信息,同时也能通过 ROS 发布控制指令到仿真器中[^1]。 此外,ROS Bridge 还可以扩展到其他领域,如 ROS2 Web Bridge,它允许 Web 技术栈与 ROS2 进行交互,实现消息的发布与订阅[^2]。另一个例子是 socketcan_bridge,它用于将 ROS 消息转换为 CAN 帧,并在 CAN 网络上传输,从而实现 ROS 与实际硬件设备之间的通信[^3]。 ### ROS Bridge 使用教程 #### 启动 CARLA ROS Bridge CARLA ROS Bridge 的启动文件主要位于 `carla_ros_bridge/launch/` 目录下,以下是一些关键的启动文件: - `carla_ros_bridge.launch`:启动 CARLA ROS Bridge 的核心节点,负责将 CARLA 中的数据桥接到 ROS。 - `carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch`:启动 CARLA ROS Bridge 并包含一个示例自车。 - `carla_manual_control.launch`:启动手动控制车辆的节点。 - `carla_waypoint_publisher.launch`:启动路径点发布节点。 启动示例: ```bash roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch ``` #### ROS2 Web Bridge 快速启动 ROS2 Web Bridge 的安装需要先确保已经安装了必要的依赖项,然后可以通过源码编译或使用预编译包进行安装。安装完成后,可以通过简单的命令启动服务,使 Web 应用能够与 ROS2 系统进行交互[^2]。 #### socketcan_bridge 配置 socketcan_bridge 包需要配置 ROS 消息与 CAN 帧之间的映射关系。通常需要定义哪些 ROS topic 需要转换为 CAN 帧,以及哪些 CAN 帧需要转换为 ROS 消息。配置完成后,启动 socketcan_bridge 节点即可开始数据转换[^3]。 ### ROS Bridge 常见问题 #### 1. ROS Bridge 启动失败 启动失败可能由多种原因引起,如 ROS 环境未正确设置、依赖包未安装、CARLA 服务器未运行等。检查 ROS 环境变量是否正确设置,确保所有依赖项已安装,并确认 CARLA 服务器正在运行。 #### 2. ROS Bridge 无法接收数据 如果 ROS Bridge 无法接收来自 CARLA 或其他系统的数据,可能是由于网络配置问题或 topic 名称不匹配。检查 ROS 系统中的 topic 名称是否与 Bridge 配置的 topic 名称一致,并确保网络连接正常。 #### 3. ROS Bridge 与硬件设备通信问题 在使用 socketcan_bridge 时,如果与硬件设备通信出现问题,可能需要检查 CAN 接口配置是否正确,以及是否正确地定义了 ROS 消息与 CAN 帧之间的映射关系。 #### 4. ROS2 Web Bridge 连接问题 ROS2 Web Bridge 在连接时可能会遇到 CORS(跨域资源共享)问题。解决方法是在启动 Web 服务器时设置合适的 CORS 头,允许来自 Web 应用的请求。 #### 5. ROS Bridge 同步模式问题 在同步模式下使用 ROS Bridge 时,可能会遇到时间同步问题。确保所有系统的时间同步,并正确配置同步参数,以避免数据不同步导致的问题。 ```python # 示例:检查 ROS Bridge 是否成功启动 import rospy def check_ros_bridge(): rospy.init_node('bridge_checker', anonymous=True) if rospy.has_param('/carla/ego_vehicle'): rospy.loginfo("CARLA ROS Bridge is running and ego vehicle is available.") else: rospy.logwarn("CARLA ROS Bridge might not be running correctly.") if __name__ == '__main__': check_ros_bridge() ```
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值