ge_ligang的博客

原创 三次曲线和五次曲线函数

%三次曲线规划函数： %x0,x1分别为规划起始位置和终止时刻位置，v0,v1分别为规划起始速度和终止时刻速度 %T为规划时长，t为求解时刻 function y=triple(x0,x1,v0,v1,T,t) a=(2*x0-2*x1+v0*T+v1*T)/T^3; b=(-3*x0+3*x1-2*v0*T-v1*T)/T^2; c=v0; d=x0; y=a*t^3+b*t^2