摄像机模型与标定——摄像机标定

摄像机的内参数：摄像机内参数矩阵(fx,fy,cx,cy)和畸变系数(三个径向k1,k2,k3,两个切向p1,p2)
摄像机的外参数:旋转向量（大小为1×3的矢量或旋转矩阵3×3）和平移向量（Tx,Ty,Tz）。

这里我们讲解一下旋转向量：

旋转向量是旋转矩阵紧凑的变现形式，旋转向量为1×3的行矢量。

上述公式中r就是旋转向量，1、旋转向量的方向是旋转轴 2、旋转向量的模为围绕旋转轴旋转的角度。通过上面的公式三，我们就可以求解出旋转矩阵R。同样的已知旋转矩阵，我们也可以通过下面的公式求解得到旋转向量：

内参数(fx,fy,cx,cy)与棋盘所在空间的3D几何相关（即外参数），畸变参数则与点集如何畸变的2D几何相关。

1、5个畸变系数的求解：已知模式（我们可以认为是黑色方格，含有四个角点）的三个角点所产生的6组信息（在理论上）可以求解5个畸变参数。

2、内参数fx,