基于低速动态平衡的机器人重力项辨识

基于力矩控制的机器人零力拖动示教技术，不需要借助于其他外部的力传感器。拖动模式下，机器人自身的重力和摩擦力都由相应关节轴的电机输出力矩抵消，机器人能够轻松的被用户拖动；同时，保证当外力被撤销时，机器人能够迅速的静止在当前位置，保证设备和用户的安全。实现这项技术主要依赖于机器人各连杆重力矩的精确辨识。下面的文章介绍了一种低成本的辨识方法。具体参见：https://zhuanlan.zhihu.com/p/32307376