DSOslam安装和编译纯纯干货

最新推荐文章于 2025-06-07 12:10:45 发布

若曦爹

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gbz3300255/article/details/90481839

本文详细记录了DSO的安装、编译及数据集测试步骤。安装涉及多个依赖库的安装，如libsuitesparse-dev、libeigen3-dev等，还包括Pangolin的安装。编译需在指定路径下创建build文件夹并进行cmake和make操作。最后给出了数据集测试的命令及参数。

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DSO安装
1.sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev
2.sudo apt-get install libopencv-dev
3.安Pangolin
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j4
sudo make install
5.sudo apt-get install zlib1g-dev
   cd thirdparty #DSO文件夹下自己找一下
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

DSO编译
1.cd /.自己的dso代码路径../dso
2.mkdir build
3.cd build
4.cmake ..
5.make -j4 #核多就多开点要不老卡死也不是事啊

在build文件夹内操作路径写自己数据集的路径

数据集测试：

bin/dso_dataset \
           files=/mnt/hgfs/E/sequence_14/images.zip \
           calib=/mnt/hgfs/E/sequence_14/camera.txt \
           gamma=/mnt/hgfs/E/sequence_14/pcalib.txt \
           vignette=/mnt/hgfs/E/sequence_14/vignette.png \
           preset=0 \
           mode=0

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