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https://www.zhihu.com/question/36323396 利用陀螺仪 加速度计 （mpu6050）求模块运动路径？ 利用mpu6050检测模块运动路径，输出了欧拉角和加速度值，怎么去掉重力加速度，利用旋转矩阵？欧拉角运动Z-Y-X？ 用IMU估计轨迹是可行的，但是对于6050来说非常不好，用个好点的IMU吧。看看人家做的： ht

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4669490.html 四讲 点云拼接 　　广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 SLAM技术交流群：374238181 　　读者朋友们大家好！尽管还没到一周，我们的教程