极简多视图几何（3）基于基本矩阵计算摄像机矩阵

最新推荐文章于 2024-04-25 11:26:33 发布
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本文探讨了在多视图几何中，如何从基本矩阵(F)推导出摄像机矩阵(P')。通过将任意反对称矩阵(S)与极点(e')关联，满足特定条件使P'秩为3，进而提出了一种有效的求解方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

MVG: p256
假设F为基本矩阵，S为任意反对称矩阵，则可以将一对摄像机矩阵定义为：
在这里插入图片描述
其中e’为极点，
因为只有在如下条件满足时，P’的秩为3，
在这里插入图片描述
因此S可以表示为极点的反对称矩阵的形式
在这里插入图片描述
进而得到如下求解公式：
在这里插入图片描述

代码见：http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_P_from_F.m

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