8、自动驾驶车辆开发与测试的现实场景分析

自动驾驶车辆开发与测试的现实场景分析

1. 车辆系统合规性与市场标准

1.1 车辆系统合规判定

若影响车辆驾驶方式的系统不符合既定的构造、安装和使用条件，当驾驶员能够对其进行超越控制或关闭操作时，该系统可被视为符合相关条款要求。新系统若符合审批法规（如ECE指令），则被认为是合规的；若不符合法规，但可由驾驶员超越控制或关闭，也可视为符合要求。

1.2 美国市场车辆标准

在北美市场销售机动车，制造商需证明车辆符合联邦机动车安全标准（FMVSS）。美加两国的车辆安全法规采用自我认证原则，即制造商或进口商需承诺车辆或设备符合安全标准。FMVSS包含73项独立标准，主要关注碰撞避免、耐撞性和碰撞后生存能力。这些标准最初是基于人类驾驶车辆的假设制定的，但2016年的审查表明，只要自动驾驶车辆的设计与传统车辆没有实质性差异，就很少存在不符合FMVSS的障碍。不过，针对传统设计的自动驾驶车辆，有两项标准（防盗保护和防溜车FMVSS 114以及轻型车辆制动系统FMVSS 135）需要更新。

2. 人机感知极限对测试的影响

2.1 感知挑战案例

为说明人类感知的挑战以及人工智能在恶劣天气条件下机器感知的有限性能，以一起致命行人事故为例。事故中，行人在道路左侧行走，在一个分支路口约100米处与迎面而来的汽车相撞，且行人当时处于醉酒状态。

2.2 传感器性能分析

车辆收集环境信息需依靠传感器，汽车行业主要使用雷达、激光雷达、近红外和远红外、超声波传感器以及摄像头。摄像头传感器在黑暗中感知性能有限，而激光雷达和雷达传感器是主动传感器，它们通过发射红外激光脉冲或雷达辐