17、自动化城市中的大规模协作：技术、应用与博弈分析

自动化城市中的大规模协作：技术、应用与博弈分析

1 自动化城市协作的基础与模式

1.1 公共共享空间的协作路径

在自动化城市中，当涉及公共共享空间的使用时，存在两种主要的协作方式。一种是集中式的路线分配，即由协调服务平台为配送机器人等设备分配路线，设备下载分配好的路线以及当地规则。另一种是分布式路由，设备仅从平台下载协作规则，通过彼此之间的本地交互实现自组织协调，从而确定各自的路线。无论是哪种方式，设备都会从平台下载其使用空间的本地行为规则。

1.2 协作式智能交通系统（Coop - ITS）

未来的自动化城市将愈发依赖并发、分布式、并行、移动、异构、自适应、异步和可重构的软硬件组件。为应对自动化城市对协作的巨大需求所带来的规模和复杂性，新的软件架构和编程语言必不可少。

协作式智能交通系统（C - ITS）在促进城市大规模协作方面将发挥关键作用。它旨在利用信息和通信技术（ICT）提高地面交通的安全性、效率、舒适性和可持续性。然而，目前C - ITS的标准化主要集中在通信方面，如消息格式和通信频率（例如5.9 GHz），并未对复杂的协作形式作出明确规定。

C - ITS标准基于ISO 21217，由符合该标准指定参考架构的ITS站单元组成。该参考架构有助于整合多种接入技术、通信协议和通信方法，实现安全的数据交换和管理。ISO 21217规定的数据交换包括：
- 路边基础设施收集的数据，可能经过聚合后传输到交通控制中心。
- 控制中心对路边设备进行配置，使其处理特定数据集或向车辆发送消息。
- 路边事件向控制中心的报告。
- 车辆状态和事件消息（如协作感知消息或CAM）向附近I