3、多线程是何物?

为什么要多线程?使用多线程有什么好处?

先看看这个,启动Delphi7,在窗体上放一个Button控件,在Button的单击事件里贴上下述代码:

 

var
  i: Integer;
begin
  for i := 0 to 500000 do
  begin
    Canvas.TextOut(10, 10, IntToStr(i));
  end;
end;

 

按下F9,运行这个程序,然后,按下Button这个按钮,再拖拖程序的标题栏,哈哈,"死了"不是?拖不动嘛!

怎么办?写的程序不能这么差吧,执行时就像"死机"一样,怎么办?

解决方法之一:在上面的Canvas.TextOut语句后加上Application.ProcessMessages;

        这个 Application.ProcessMessages; 一般用在比较费时的循环中, 它会检查并先处理消息队列中的其他消息.
但这算不上多线程, 譬如: 运行中你拖动窗体, 循环会暂停下来! 不信你就拖标题栏试试!

解决方法之二:就是使用"多线程"来写代码.→→→→→这就是为什么要用多线程.

        在Delphi中使用多线程有两种方法: 调用 API、使用 TThread 类

 

第一, 调用API的方法

        将上面的50万部分,事先写到一个系统级的函数里,然后用API函数引用这个函数,从而得到两个线程。将下述代码放到DELPHI7里后,再拖拖菜单栏:

 

 

function MyFun(p: Pointer): Integer; stdcall;
var
  i: Integer;
begin
  for i := 0 to 500000 do
  begin
    Form1.Canvas.Lock;
    Form1.Canvas.TextOut(10, 10, IntToStr(i));
    Form1.Canvas.Unlock;
  end;
  Result := 0;
end;

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
var
  ID: THandle;
begin
  CreateThread(nil, 0, @MyFun, nil, 0, ID);
end;
代码分析:
CreateThread 一个线程后, 算上原来的主线程, 这样程序就有两个线程,上面就是标准的多线程程序了;
CreateThread 第三个参数是函数指针, 新线程建立后将立即执行该函数, 函数执行完毕, 系统将销毁此线程从而结束多线程.

CreateThread 要使用的函数是系统级别的, 不能是某个类(譬如: TForm1)的方法, 并且有严格的格式(参数、返回值)要求, 不管你暂时是不是需要都必须按格式来;
因为是系统级调用, 还要缀上 stdcall, stdcall 是协调参数顺序的, 虽然这里只有一个参数没有顺序可言, 但这是使用系统函数的惯例.

CreateThread 还需要一个 var 参数(ID: THandle;)来接受新建线程的 ID, 尽管暂时没用, 但这也是格式; 其他参数以后再说吧.
第二, TThread 类
type
  TMyThread = class(TThread)
  protected
    procedure Execute; override;
  end;

procedure TMyThread.Execute;
var
  i: Integer;
begin
  FreeOnTerminate := True; {这可以让线程执行完毕后随即释放}
  for i := 0 to 500000 do
  begin
    Form1.Canvas.Lock;
    Form1.Canvas.TextOut(10, 10, IntToStr(i));
    Form1.Canvas.Unlock;
  end;
end;
//常常将上述部分放在一个新的单元中,
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
  TMyThread.Create(False);
end;


TThread 类有一个抽象方法(Execute), 因而是个抽象类, 抽象类只能继承使用, 上面是继承为 TMyThread.

继承 TThread 主要就是实现抽象方法 Execute(把我们的代码写在里面), 等我们的 TMyThread 实例化后, 首先就会执行 Execute 方法中的代码.

按常规我们一般这样去实例化:
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
var
  MyThread: TMyThread;
begin
  MyThread := TMyThread.Create(False);
end;
因为 MyThread 变量在这里毫无用处(并且编译器还有提示), 所以不如直接写做 TMyThread.Create(False);

我们还可以轻松解决一个问题, 如果: TMyThread.Create(True) ?
这样线程建立后就不会立即调用 Execute, 可以在需要的时候再用 Resume 方法执行线程, 譬如:
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
var
  MyThread: TMyThread;
begin
  MyThread := TMyThread.Create(True);
  MyThread.Resume;
end;

//可简化为:
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
  with TMyThread.Create(True) do Resume;
end;

使用 TThread 类时, Delphi 有提供的模板(File→New→Other→Thread Object)
类 Create 了就要 Free; 
但 TThread(的子类) 有特殊性, 很多时候我们不能确定新建的线程什么时候执行完(也就是什么时候该释放);
如果线程执行完毕自己知道释放就好了, 所以 TThread 给了一个布尔属性 FreeOnTerminate, 如果为 True, 线程执行完毕后就会自释放.
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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