设计模式-命令模式

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原创最新推荐文章于 2025-10-10 15:14:10 发布 224 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

基于深度强化学习的无地图移动机器人导航：让机器人在未知环境中智能前行虽然仍然面临sim-to-real差距、安全性保证等挑战，但随着算法的不断改进和计算能力的提升，基于DRL的无地图导航技术将在服务机器人、工业自动化、太空探索等领域发挥越来越重要的作用，为人类生产和生活带来更大便利和价值。对于复杂环境下的动态目标导航问题，研究人员提出了多智能体协同控制算法（如Teamwork-Net算法），通过多个智能体分别控制机器人的运动速度与运动方向，协同实现更高效、更稳定的导航性能。深度强化学习结合了深度学习的感知能力和强化学习的决策能力，非常适合解决无地图导航问题。阅读详情

命令模式

定义

命令封装
- 每一个命令是一个操作
解耦请求方和接收方
请求方只需要请求执行命令，不需要关心命令是怎么被接受，操作和是否被执行

行为型模式

生活中的场景

遥控器

餐厅点菜

把需求和执行解耦

适用场景

现实语义中具备命令的操作
- shell命令
- 命令菜单
调用者和请求的接受者需要解耦
- 调用者不需要关心具体命令的执行细节，只需要把对应的命令传递出去就行了
需要抽象出等待执行的行为
- 撤销
- 恢复等操作
需要支持命令宏
- 命令组合操作

shell 中的help命令

通用类图

Receive接收者角色该角色就是干活的角色,命令传递到这里是应该被执行的
Command命令角色需要执行的所有命令都在这里声明。
Invoker调用者角色接收到命令,并执行命令。

具体案例

假如我们自己开发一个播放器,播放器有播放功能、有拖动进度条功能、停止播放功能、暂停功能,我们自己去操作播放器的时候并不是直接调用播放器的方法,而是通过一个控制条去传递指令给播放器内核,那么具体传达什么指令,会被封装为一个ー个的按钮。

那么每个按钮的就相当于是对一条命令的封装。用控制条实现了用户发送指令与播放器內核接收指令的解耦。

播放器定义

public class GPlayer {
  public void play(){
    System.out.println("正常播放");
  }

  public void speed(){
    System.out.println("拖动进度条");
  }

  public void stop(){
    System.out.println("停止播放");
  }

  public void pause(){
    System.out.println("暂停播放");
  }
}

抽象执行的动作定义

public interface IAction {
    void execute();
}

播放动作

public class PlayAction implements IAction {
  private GPlayer gplayer;

  public PlayAction(GPlayer gplayer) {
    this.gplayer = gplayer;
  }

  public void execute() {
    gplayer.play();
  }
}

暂停动作

public class PauseAction implements IAction {
  private GPlayer gplayer;

  public PauseAction(GPlayer gplayer) {
    this.gplayer = gplayer;
  }

  public void execute() {
    gplayer.pause();
  }
}

具体的执行类

这个是具体的执行类，也是我们提供给客户的基础动作入口

public class Controller {
  private List<IAction> actions = new ArrayList<IAction>();

  public void addAction(IAction action){
    actions.add(action);
  }

  public void execute(IAction action){
    action.execute();
  }

  public void executes(){
    for (IAction action:actions) {
      action.execute();
    }
    actions.clear();
  }
}

测试

public class Test {
  public static void main(String[] args) {

    GPlayer player = new GPlayer();
    Controller controller = new Controller();
    controller.execute(new PlayAction(player));

    controller.addAction(new PauseAction(player));
    controller.addAction(new PlayAction(player));
    controller.addAction(new StopAction(player));
    controller.addAction(new SpeedAction(player));
    controller.executes();
  }
}

也可以构建一个链通过建造者模式来快速增加Action

源码中的体现

JDK Runnable

Runnable是抽象，具体的实现是用户来实现的

Thread#start执行后会抢CPU

通过有接口的命令抽象，我们可以有很多的扩展，Run中的逻辑就是一条一条的命令，我们调用者并不需要底层是如何调度CPu的，只需要传入命令也就是Runnable就行了

Junit Test

public interface Test {
  /**
     * Counts the number of test cases that will be run by this test.
     */
  public abstract int countTestCases();

  /**
     * Runs a test and collects its result in a TestResult instance.
     */
  public abstract void run(TestResult result);
}

junit.framework.TestCase

@SuppressWarnings("deprecation")
public static void assertTrue(String message, boolean condition) {
  Assert.assertTrue(message, condition);
}

@SuppressWarnings("deprecation")
public static void assertTrue(boolean condition) {
  Assert.assertTrue(condition);
}

同理，单元测试，用户可以不用关心内核，直接调用就行了