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(汇总篇)语义SLAM相关开源方案| 全球优秀作者与实验室 | SLAM学习资料整理 SLAM 与深度学习相结合的工作当前主要体现在两个方面,一方面是将语义信息参与到建图、位姿估计等环节中,另一方面是端到端地完成 SLAM。针对建图的工作一方面是利用几何信息进行稠密重建,另一方面很多工作利用语义信息达到了很好的语义重建效果,三维重建、SFM。动态 SLAM 也是一个很值得研究的话题,这里不太好分类,很多工作用到了语义信息或者用来三维重建,收集的方案相对较少。优化可能是 SLAM 中最难的一部分了吧 +_+ ,一般都是直接用现成的因子图、图优化方案,要创新可不容易。 阅读详情

 

  • 概述
  • 命令参数
  • 交互命令
  • 输出内容
    • 统计信息区
    • 进程信息区
  • 参考

 

概述

top命令和ps命令的基本作用是相同的,显示系统当前的进程和其它状况;但是top是一个动态显示过程,即可以通过用户按键来不断刷新当前状态。如果在前台执行该命令,它将独占前台,直到用户终止该程序为止。比较准确的说,top命令提供 了实时的对系统处理器的状态监视。它将显示系统中CPU最“敏感”的任务列表。该命令可以按CPU使用。内存使用和执行时间对任务进行排序;而且该命令的 很多特性都可以通过交互式命令或者在个人定制文件中进行设定。在后面的介绍中将把命令参数和交互命令分开讲述。

命令参数

top -hv | -bcisSH -d delay -n iterations [-u user | -U user] -p pid [,pid ...] 
  • d 指定每两次屏幕信息刷新之间的时间间隔。当然用户可以使用s交互命令来改变之。
  • n 采样次数设置。
  • u 显示指定角色的进程状态。
  • p 通过指定监控进程ID来仅仅监控某个进程的状态。
  • q 该选项将使top没有任何延迟的进行刷新。如果调用程序有超级用户权限,那么top将以尽可能高的优先级运行。
  • S 指定累计模式。
  • s 使top命令在安全模式中运行。这将去除交互命令所带来的潜在危险。
  • i 使top不显示任何闲置或者僵死进程。
  • c 显示整个命令行而不只是显示命令名。

交互命令

  Z,B       Global: 'Z' change color mappings; 'B' disable/enable bold
  l,t,m     Toggle Summaries: 'l' load avg; 't' task/cpu stats; 'm' mem info
  1,I       Toggle SMP view: '1' single/separate states; 'I' Irix/Solaris mode

  f,o     . Fields/Columns: 'f' add or remove; 'o' change display order
  F or O  . Select sort field
  <,>     . Move sort field: '<' next col left; '>' next col right
  R,H     . Toggle: 'R' normal/reverse sort; 'H' show threads
  c,i,S   . Toggle: 'c' cmd name/line; 'i' idle tasks; 'S' cumulative time
  x,y     . Toggle highlights: 'x' sort field; 'y' running tasks
  z,b     . Toggle: 'z' color/mono; 'b' bold/reverse (only if 'x' or 'y')
  u       . Show specific user only
  n or #  . Set maximum tasks displayed

  k,r       Manipulate tasks: 'k' kill; 'r' renice
  d or s    Set update interval
  W         Write configuration file
  q         Quit
  • i 忽略闲置和僵死进程。这是一个开关式命令。
  • q 退出程序。
  • r 重新安排一个进程的优先级别。系统提示用户输入需要改变的进程PID以及需要设置的进程优先级值。输入一个正值将使优先级降低,反之则可以使该进程拥有更高的优先权。默认值是10。
  • S 切换到累计模式。
  • s 改变两次刷新之间的延迟时间。系统将提示用户输入新的时间,单位为s。如果有小数,就换算成m s。输入0值则系统将不断刷新,默认值是5 s。需要注意的是如果设置太小的时间,很可能会引起不断刷新,从而根本来不及看清显示的情况,而且系统负载也会大大增加。
  • f或者F 从当前显示中添加或者删除项目。
  • o或者O 改变显示项目的顺序。
  • l 切换显示平均负载和启动时间信息。
  • m 切换显示内存信息。
  • t 切换显示进程和CPU状态信息。
  • c 切换显示命令名称和完整命令行。
  • M 根据驻留内存大小进行排序。
  • P 根据CPU使用百分比大小进行排序。
  • T 根据时间/累计时间进行排序。
  • W 将当前设置写入~/.toprc文件中。这是写top配置文件的推荐方法。

输出内容

top - 00:33:07 up  1:26,  2 users,  load average: 0.00, 0.00, 0.00
Tasks: 104 total,   2 running, 102 sleeping,   0 stopped,   0 zombie
Cpu(s):  2.0%us,  5.7%sy,  0.0%ni, 92.0%id,  0.0%wa,  0.3%hi,  0.0%si,  0.0%st
Mem:    385536k total,   374132k used,    11404k free,    41044k buffers
Swap:   409616k total,        0k used,   409616k free,   191724k cached

  PID USER      PR  NI  VIRT  RES  SHR S %CPU %MEM    TIME+  COMMAND                                
 5047 root      20   0 39468  14m 6728 S  2.0  3.9   0:32.32 Xorg                                   
 5329 david     20   0 61328  19m  10m R  0.7  5.2   0:09.76 gnome-terminal                         
    1 root      20   0  2844 1692  544 S  0.0  0.4   0:01.46 init                                   
    2 root      15  -5     0    0    0 S  0.0  0.0   0:00.00 kthreadd                               
    3 root      RT  -5     0    0    0 S  0.0  0.0   0:00.00 migration/0                            
    4 root      15  -5     0    0    0 S  0.0  0.0   0:00.02 ksoftirqd/0                            
    5 root      RT  -5     0    0    0 S  0.0  0.0   0:00.00 watchdog/0                             
    6 root      15  -5     0    0    0 S  0.0  0.0   0:00.26 events/0                               
    7 root      15  -5     0    0    0 S  0.0  0.0   0:00.04 khelper  

 

统计信息区

前五行是系统整体的统计信息:

第一行是任务队列信息,同 uptime 命令的执行结果。其内容如下:

top - 00:33:07 up  1:26,  2 users,  load average: 0.00, 0.00, 0.00
  • 00:33:07 当前时间
  • up 1:26 系统运行时间,格式为:天 时:分
  • 2 user 当前登录用户数
  • load average: 0.00, 0.00, 0.00 系统负载,即任务队列的平均长度。三个数值分别为 1分钟、5分钟、15分钟前到现在的平均值。

第二、三行为进程和CPU的信息。当有多个CPU时,这些内容可能会超过两行。内容如下:

Tasks: 104 total,   2 running, 102 sleeping,   0 stopped,   0 zombie
Cpu(s):  2.0%us,  5.7%sy,  0.0%ni, 92.0%id,  0.0%wa,  0.3%hi,  0.0%si,  0.0%st
  • Tasks: 104 total, 进程总数
  • 2 running, 正在运行的进程数
  • 102 sleeping, 睡眠的进程数
  • 0 stopped, 停止的进程数
  • 0 zombie, 僵尸进程数
  • Cpu(s): 2.0%us, 用户空间占用CPU百分比
  • 5.7%sy, 内核空间占用CPU百分比
  • 0.0%ni, 用户进程空间内改变过优先级的进程占用CPU百分比
  • 92.0%id, 空闲CPU百分比
  • 0.0%wa, 等待输入输出的CPU时间百分比
  • 0.3%hi,
  • 0.0%si,
  • 0.0%st

最后两行为内存信息。内容如下:

Mem:    385536k total,   374132k used,    11404k free,    41044k buffers
Swap:   409616k total,        0k used,   409616k free,   191724k cached
  • Mem: 385536k total, 物理内存总量
  • 374132k used, 使用的物理内存总量
  • 11404k free, 空闲内存总量
  • 41044k buffers,用作内核缓存的内存量
  • Swap: 409616k total, 交换区总量
  • 0k used, 使用的交换区总量
  • 409616k free,空闲交换区总量
  • 191724k cached,缓冲的交换区总量

内存中的内容被换出到交换区,而后又被换入到内存,但使用过的交换区尚未被覆盖,该数值即为这些内容已存在于内存中的交换区的大小。相应的内存再次被换出时可不必再对交换区写入。

进程信息区

统计信息区域的下方显示了各个进程的详细信息。首先来认识一下各列的含义。(top交互命令f即可得到下面的信息)

  a: PID        = Process Id
  b: PPID       = Parent Process Pid
  c: RUSER      = Real user name
  d: UID        = User Id
  e: USER       = User Name
  f: GROUP      = Group Name
  g: TTY        = Controlling Tty
  h: PR         = Priority
  i: NI         = Nice value
  j: P          = Last used cpu (SMP)
* K: %CPU       = CPU usage
  l: TIME       = CPU Time
  m: TIME+      = CPU Time, hundredths
  n: %MEM       = Memory usage (RES)
  o: VIRT       = Virtual Image (kb)
  p: SWAP       = Swapped size (kb)
  q: RES        = Resident size (kb)
  r: CODE       = Code size (kb)
  s: DATA       = Data+Stack size (kb)
  t: SHR        = Shared Mem size (kb)
  u: nFLT       = Page Fault count
  v: nDRT       = Dirty Pages count
  w: S          = Process Status
  x: COMMAND    = Command name/line
  y: WCHAN      = Sleeping in Function
  z: Flags      = Task Flags <sched.h>
  • PID - 进程id
  • USER - 进程所有者的用户名
  • PPID - 父进程id
  • RUSER - Real user name
  • UID - 进程所有者的用户id
  • GROUP - 进程所有者的组名
  • TTY - 启动进程的终端名。不是从终端启动的进程则显示为 ?
  • PR - 优先级
  • NI - nice值。负值表示高优先级,正值表示低优先级
  • P - 最后使用的CPU,仅在多CPU环境下有意义
  • %CPU - 上次更新到现在的CPU时间占用百分比
  • TIME - 进程使用的CPU时间总计,单位秒
  • TIME+ - 进程使用的CPU时间总计,单位1/100秒
  • %MEM - 进程使用的物理内存百分比
  • VIRT - 进程使用的虚拟内存总量,单位kb。VIRT=SWAP+RES
  • SWAP - 进程使用的虚拟内存中,被换出的大小,单位kb。
  • RES - 进程使用的、未被换出的物理内存大小,单位kb。RES=CODE+DATA
  • CODE - 可执行代码占用的物理内存大小,单位kb
  • DATA - 可执行代码以外的部分(数据段+栈)占用的物理内存大小,单位kb
  • SHR - 共享内存大小,单位kb
  • nFLT - 页面错误次数
  • nDRT - 最后一次写入到现在,被修改过的页面数。
  • S - 进程状态。
  • D - 不可中断的睡眠状态
  • R - 运行
  • S - 睡眠
  • T - 跟踪/停止
  • Z - 僵尸进程
  • COMMAND - 命令名/命令行
  • WCHAN - 若该进程在睡眠,则显示睡眠中的系统函数名
  • Flags - 任务标志,参考 sched.h

默认情况下仅显示比较重要的 PID、USER、PR、NI、VIRT、RES、SHR、S、%CPU、%MEM、TIME+、COMMAND 列。可以通过下面的快捷键来更改显示内容。通过 f 键可以选择显示的内容。

按 f 键之后会显示列的列表,按 a-z 即可显示或隐藏对应的列,最后按回车键确定。

按 o 键可以改变列的显示顺序。按小写的 a-z 可以将相应的列向右移动,而大写的 A-Z 可以将相应的列向左移动。最后按回车键确定。

按大写的 F 或 O 键,然后按 a-z 可以将进程按照相应的列进行排序。而大写的 R 键可以将当前的排序倒转。

参考

 

  1. http://linux.about.com/od/commands/l/blcmdl1_top.htm
  2. http://space.itpub.net/8554499/viewspace-580475
把 SAP Fiori Launchpad 配置文件放进 MIME Repository:从上传、缓存控制到可访问路径的完整实践 文章摘要: 在 SAP Fiori 项目中,Launchpad 配置文件的部署是关键挑战,核心在于通过 MIME Repository 而非直接修改标准文件来实现稳定配置。与 BSP Repository 相比,MIME Repository 支持显式设置客户端缓存时间(如 SAP 推荐的 7 天),适合生产环境治理。配置文件需为 JSON 格式,部署时需确保路径可访问(通过 ICF node 和 external alias),并注意语法错误会导致静默失效。实操步骤包括:在 SE80 中创建专用目录、设置 阅读详情

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如何退出Linux的top命令

如何退出Linux的top命令 名称:top       使用权限:所有使用者       使用方式:top [-] [d delay] [q] [c] [S] [s] [i] [n] [b]       说明:实时显示 process 的动态       参数:       d : 改变显示的更新速度,或是在交谈式指令列( interactive comma

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