(MB) MRM域中的物理格式

本文介绍了在消息传递过程中,消息的物理格式如何定义及其重要性。包括CustomWireFormat(CWF)、TaggedDelimitedString(TDS)和XML等不同类型的物理格式,并解释了这些格式的应用场景。

MRM 域中的物理格式

每个消息定义文件同时描述了消息的逻辑结构和物理格式,在传送过程中它们精确的表现了消息的比特流。

 

如果使用MRM 域或IDOC 域,物理格式信息必须给出,它告诉解析器如何去解析消息比特流。

 

可以把消息想象成从一个地方发送到另一个地方的数据包,消息的发送和接收方必须在消息的结构及每个消息域的具体意义达成一致。这是平台和协议独立的逻辑结构。

 

同时发送和接收方也必须在物理表示上达成一致。

 

如果使用MRM 域,可以使用不同的命名物理格式。

  • Custom Wire Format (CWF) 物理格式: C, COBOL, PL/1 及其他语言。
  • Tagged Delimited String (TDS) 物理格式: 可以支持工业标准如 SWIFT, EDIFACT X12
  • XML 物理格式: XML DTD XML Schema 文件。

原文: http://publib.boulder.ibm.com/infocenter/wmbhelp/v6r0m0/index.jsp?topic=/com.ibm.etools.mft.doc/ad00770_.htm

 

### Autoware MRM Route 使用方法和配置教程 #### 1. 功能概述 Autoware中的MRM (Maneuver Routing Module) 路由模块负责处理车辆在特定场景下的路径规划,特别是针对复杂交通环境的设计。该功能通过分析传感器数据并结合高精地图来决定最优行驶路线[^1]。 #### 2. 安装准备 为了使用MRM路由特性,在安装Autoware之前需确认已正确设置了ROS环境以及必要的依赖库。此外还需下载最新的HD Map数据集用于支持高级别的自动驾驶操作需求[^2]。 #### 3. 参数设置 启动前应调整若干重要参数以适应不同应用场景的要求: - `mrm_route_planning`: 启用/禁用此节点,默认开启。 - `max_speed_limit`: 设置最大速度限制(m/s),默认值为10 m/s。 - `min_follow_distance`: 设定最小跟车距离(m),通常设为5米以上较为安全[^3]。 这些参数可以在`autoware/config/mrm.yaml`文件内找到并修改。 #### 4. 运行流程 当一切就绪之后,可以通过以下命令启动整个系统: ```bash roslaunch autoware_mrm mrm.launch ``` 此时将会加载预定义的任务列表,并自动执行相应的动作序列直至完成目标位置导航任务[^4]。 #### 5. 实际应用案例 假设要实现从当前位置到指定目的地之间的自主驾驶,则可以按照如下方式调用API接口发送请求消息给MRM服务端口: ```python import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped def send_goal(goal_pose): client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) client.wait_for_server() goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.header.frame_id = "map" goal.target_pose.pose.position.x = goal_pose[0] goal.target_pose.pose.position.y = goal_pose[1] goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0 client.send_goal(goal) wait = client.wait_for_result() if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('send_goal') send_goal([10, 10]) # Example coordinates except Exception as e: print(e) ``` 上述脚本展示了如何向移动基座发出指令让其前往坐标(10,10)处的位置[^5]。
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