fuluoce的博客

控制器方向：如果 Q1和 Q4 三极管导通，那么电机的电流方向是从点 a 到点 b，假设此时电机正转；如果 Q2 和Q3 三极管导通，那么电机的电流方向是从点 b 到点 a，此时电机就反转了。比如上图的PWM控制Q1，Q2 Q3关闭，Q4打开，根据PWM的占空比来控制速度。驱动电路只是大概的原理，实际的驱动电路需要增加电路的保护，比如mcu控制器和mos管之间的光耦隔离，上下管的互斥控制等。则将会发生短路，比如： Q1 和 Q2 同时导通或者 Q3 和 Q4 同时导通，这都是不可取的。

为什么要学习FOC?1.电机控制是自动化控制领域重要一环。2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等。需要什么基础？1.C语言，指针，结构体，编程规范。2.STM32外设使用。3.原理图阅读。4.芯片手册阅读。5.数序坐标系知识为什么要出本教程？1.直流无刷电机应用越来越广泛，网上资料比较散落，因此想要出一篇系统性的教程，从头到尾，深入浅出，帮助初学者快速入门直流无刷电机控制。

STM32+ESP-07S+MQTT服务器实现数据上传和接收。GPIO0 接GND，点击开始，然后给模块上电，等待完成。工具最下面有进度条。esp32下载工具和mqtt固件包。完成之后，模块重新上电进行测试。选择文件，按照下图进行勾选。解压下载工具，打开工具。

stm32 lwip mqtt 修改发送接收长度和内存优化，不单独开辟数组内存，直接通过frertos的内存申请释放，统一管理内存。基于freertos优化lwip的pools。mqtt_opt.h(配置文件)

stm32 mqtt 发送缓存的大小修改MQTT_OUTPUT_RINGBUF_SIZE

参考：http://www.cnblogs.com/QingFlye/p/4442529.htmlhttp://www.cnblogs.com/woaiyy/p/3554182.htmlTCP三次握手TCP标志位TCP在其协议头中使用大量的标志位或者说1位（bit）布尔域来控制连接状态，一个包中有可以设置多个标志位。TCP是主机对主机

参考：http://www.cnblogs.com/QingFlye/p/4442529.htmlhttp://www.cnblogs.com/woaiyy/p/3554182.htmlTCP三次握手TCP标志位TCP在其协议头中使用大量的标志位或者说1位（bit）布尔域来控制连接状态，一个包中有可以设置多个标志位。TCP是主机对主机层的