fulai6的博客

1.找到ST-LinkUpgrade.exe对更新下载器固件。如果更新器没办法更新，可以把keil5程序关掉，然后，拔插一下下载器再试试看，正常就欧克了。文件下，实在找不到就直接搜索名字。

控制方面：主要是步机电机控制角度是根据脉冲周期数，如果要转快一点就把ARR小一点，反之就大一点。判断42步进电机的4根线哪两根是A相（A-和A+），哪两根是B相（B-和B+），方法：将任意两根线短接起来然后拧动42的齿轮或者是轴拧得动说明不是一相，拧不动（有阻力）说明是同一相。接线TB6600跟32接线有共阴级接法（把ENA-,DIR-,PUL-与32共地）也有共阳接法（把ENA+,DIR+,PUL+与32共地）。我这里是PA1接PUL+，ENA+,DIR+接PA11,PA12。哔哩哔哩上也有视频教学。

按键的初始化设置pin，mode，pull等等参数跟按键输入是一样的不用过多讲解，按键输入有寄存器分配，使用ReadGPIO读pin输入给GPIO的值，在这之前以及KEY也是要设置一个按先优先级和scan去判断有没有按下key具体可以去看key相关的学习记录。回调函数callback是怎么设置的以及GPIO是如何去给到其他函数等等吧。一个循环去判断返回的通过中断线返回的GPIOXpinY。以及led灯的初始化和LED0（）LED1（）函数。3.中断调用函数（中断服务函数）还有一些问题：优先级是如何判断的。