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转载声明：本文转载自金木炎的博客，仅供个人学习。感谢博主无私分享，如有侵权，敬请告知。 ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。 ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考: http://www.cnbl...