Ubuntu 常识

Ubuntu系统管理指南
1,ubuntu 中启用Root 账号

如果需要激活 Ubuntu 中的 root 帐号, 在 Ubuntu 中激活 root 帐号的过程如下:
A. 在终端执行 sudo passwd root 指令后,系统将会提示你设置一个新的 root 帐号密码。
B. 点击 System (系统)-> Preferences(系统管理) -> Login Window(登录桌面) 菜单,并切换到 Security (安全)选项页,然后选中其下的“Allow local system administrator login(允许本地系统管理员登录)”选项。
C,禁用 root 帐号,则执行下列命令:sudo passwd -l root

2,以管理员身份打开文件夹
在ubuntu当中直接sudo gnome-open /xxx 就能以root身份打开任何文件夹修改文件

mkdir:
创建一个目录
最常用参数:
-p —-如果给出的路径中父目录不存在,则同时创建父目录

cp:
拷贝文件和目录
最常用参数:
-b —-为每个已经存在的目的文件作个备份
-d —-遇到软链接时不拷贝软链接所指向的文件;拷贝时保留links属性(链接数)
-p —-保留文件的访问权限,所有者,和时间戳
-R和-r —-递归式拷贝(cp过程遇到非空目录才有效),即拷贝目录,子目录,子目录的子目录…..
-a —-作用同-dpR
-s —-并不真的做拷贝,而只是为每个文件作软链接(符号链接)
-u —-同下面 mv 的-u参数

cat:
把(一个或多个)文件内容(连接)显示到标准输出

常用apt命令:
debian系系统的软件包管理程序(其图形化前端就是大名鼎鼎的新立得了),会自动帮你搞定依赖关系
apt-cache search package 搜索包
apt-cache show package 获取包的相关信息,如说明、大小、版本等
sudo apt-get install package 安装包
sudo apt-get install package - - reinstall 重新安装包
sudo apt-get -f install 修复安装”-f = –fix-missing”
sudo apt-get remove package 删除包
sudo apt-get remove package - - purge 删除包,包括删除配置文件等
sudo apt-get update 更新源
sudo apt-get upgrade 更新已安装的包
sudo apt-get dist-upgrade 升级系统
sudo apt-get dselect-upgrade 使用 dselect 升级
apt-cache depends package 了解使用依赖
apt-cache rdepends package 是查看该包被哪些包依赖
sudo apt-get build-dep package 安装相关的编译环境
apt-get source package 下载该包的源代码
sudo apt-get clean && sudo apt-get autoclean 清理无用的包
sudo apt-get check 检查是否有损坏的依赖

ps,top:
列出当前命令的执行状态,ps为静态,top为动态(top时’q'退出)
ps:这个命令本人更常用些,推荐给你看看=.=
最常用参数(ps多用参数集合,而不是单个参数,并且配合grep使用)
-ef —-以标准语法列出当前所有进程状态,例如ps -ef | grep eva #列出eva的进程状态
aux —-以BSD语法列出………………………………..
-ejH —-列出进程树
-eLf —-同时列出线程状态

rm, rmdir:
rm:删除文件或目录,rmdir:删除一个空目录(此命令个人认为没啥用,可以用rm -r替代)
rm最常用参数:
-f —-不提示不存在的文件,直接跳过
-i —-每个删除动作都提示 (=.= 删除多的话岂不是烦死)
-I —-删除多个文件(多于3个时)或者递归式删除(对于非空目录)提示一次
-r和-R —-递归式删除该目录下的一切东东
-v —-显示每个文件的删除动作(个人总是推荐使用此参数,明白你在做什么)

tar -c 创建包 –x 释放包 -v 显示命令过程 –z 代表压缩包
tar –cvf benet.tar /home/benet 把/home/benet目录打包
tar –zcvf benet.tar.gz /mnt 把目录打包并压缩
tar –zxvf benet.tar.gz 压缩包的文件解压恢复
tar –jxvf benet.tar.bz2 解压缩

--请问到底如何安装文驿泉字体?
apt-get install xfonts-wqy

如果觉得默认字体不好看可以安装文泉驿字体
sudo apt-get install wqy-bitmapfont
安装後应该可以在字体管理器中找到WenQuanYi Bitmap Song字体了

--begin vi ----------------------------------------------------------
#vi:
#vi filename 打开或新建文件,并将光标置于第一行首
k、j、h、l——上、下、左、右光标移动命令

进入vi之后是处于“Command mode”下,您要切换到Insert mode才能输入文字
在Command mode下按‘i’、‘a’或‘o’三键就可进入Insert mode。这时候您就可以开始输入文字了。
i: 插入,从目前光标所在之处插入所输入的文字。
a: 增加,目前光标所在的下一个字开始输入文字。
o: 插入新的一行,从行首开始输入文字。
Insert的切换→Command mode,按Esc键
您目前处于Insert mode,您就只能一直打字。假如您发现打错字了,想用光标键往回移动,将该字删除,就要按ESC键转换回Command mode,再删除文字。
离开vi及存文件
在Command mode下,可按冒号“:”键入入Last line mode,例如:
:w filename (输入“w filename”,将文章存入指定的文件名filename)
:wq (输入“wq”,因为进入之时已经指定文件名testfile,所以会写入testfile并离开vi)
:q! (输入“q!”,强制离开并放弃编辑的文件)

x:每按一次删除光标所在位置的后面一个字符。[超常用]
dd:删除光标所在行。[超常用]

o:(注意是数字零)光标移至当前行首
$:光标移至当前行尾
按Ctrl+B:屏幕往后移动一页。[常用]
按Ctrl+F:屏幕往前移动一页。[常用]
:1 --移动到文章的第一行
G (注意是大写字母G)移动到文章的最后。[常用]

yy:复制光标所在行。[超常用]
p:复制单行到您想粘贴之处。(指令‘yy’与‘p’必须搭配使用)

3.寻找字符串
/关键字:先按/,再输入您想寻找的字,如果第一次找的关键字不是您相尽可能的,可以一直按n会往下寻找到您要的关键字为止。


--end vi ----------------------------------------------------------

ubuntu 网卡设置,ip,mask,gateway,dns

sudo vi /etc/network/interfaces

//这个应该是决定是否启用这个端口
auto eth0

//静态设置IP
iface eth0 inet static
address 172.16.146.200
netmask 255.255.255.0
#broadcast 172.16.146.255
gateway 172.16.146.254

//通过dhcp动态设置
iface eth0 inet dhcp

//设置DNS服务器
sudo vi /etc/resolv.conf

nameserver 202.96.128.68
nameserver 61.144.56.101
nameserver 192.168.8.220

//重新设置网络,以启用新设置
sudo /etc/init.d/networking restart

//ok


切换输入法引擎
im-switch -c

--begin 中文输入法

输入法1:scim

系统 -> 系统管理 -> 新立得软件包管理器
查找 scim-*的有关文件升级即可。

----

输入法2:Fcitx
sudo apt-get install im-switch fcitx
sudo im-switch -s fcitx -z default
im-switch -s fcitx -z default #注意:不加sudo

完成设置最好重启一下X,输入法就生效了

翻页: -(上一页) =(下一页) ,(上一页) .(下一页)

某些情况下可能,在安装了fcitx输入法以后可能会出现和SCIM并存的问题,解决方法如下:

sudo gedit /usr/lib/gtk-2.0/2.10.0/immodule-files.d/scim-gtk2-immodule.immodules

将内容改为如下:

# automatically generated by dh_gtkmodules, do not edit
“/usr/lib/gtk-2.0/2.10.0/immodules/im-scim.so”
“scim” “SCIM Input Method” “scim” “/usr/share/locale” “ja:ko”
#就是将最后一行中的"ja:ko:zh"修改为"ja:ko",这样修改以后,scim在中文环境下将不被启动


更多设置,请访问中文输入法fcitx 以及 英文Locale下使用中文输入法

[编辑] Fitx
Fitx全名是Fun Input Toy for Linux,Fitx的姐妹版Fun Input Toy, 是Mac OS X下最流行的输入法之一, 同时Fitx还为iPhone版本WeFIT提供强劲的输入引擎。Fitx是目前Linux中最好用的拼音输入法,安装设置非常简单。

Fitx是建立在scim和scim-python上的输入法,同时由于原生在Mac OS X平台,因此需要GNUstep-base库支持。
Fitx的特点包括

1.同时支持拼音,双拼,全双混拼;五笔,五笔拼音混合输入 2.智能短句 3.自动记忆拼音词组,自动词频调整 4.支持南方模糊音 5.海量词库, 拼音词条37万条,五笔词条8万条 6.支持五笔自定义词组 7.支持简写拼音缩写。
scim-python和Fitx的deb包可以在http://code.google.com/p/fitx/ 下载。

安装 首先安装 scim-python_0.1.12_i386.deb,然后双击下载的Fitx的deb包即可安装。
输入法激活 鼠标左键点击SCIM即可选择使用Fitx输入法。

[编辑] 激活输入法
重新启动Xwindow完成。按 Ctrl + 空格 键激活输入法。

--end 中文输入法

--begin ssh

SSH 远程登入 Ubuntu 机
ssh username@Ubuntu’s ip (eg.192.168.0.1) //ssh fudh@10.0.17.22
接下来会提示输入密码,然后就能成功登录到服务器上了。

退出远程机
exit

将 文件/文件夹 从远程 Ubuntu 机拷至本地(scp)
scp -r username@192.168.0.1:/home/username/remotefile.txt .

将 文件/文件夹 从本地拷至远程 Ubuntu 机(scp)
scp -r localfile.txt username@192.168.0.1:/home/username/

--end ssh

--linux访问windows共享:
#service smb start
#smbmount \\\\Server\\Share /mnt/samba/ -o username=loginname,password=password --测试通过
service smb stop
smbmount \\\\10.0.17.22\\Share /mnt/samba/ -o username=user001,password=123456

ubuntu环境变量的设置
/etc/profile:此文件为系统的每个用户设置环境信息,当用户第一次登录时,该文件被执行.
并从/etc/profile.d目录的配置文件中搜集shell的设置.
/etc/bashrc:为每一个运行bash shell的用户执行此文件.当bash shell被打开时,该文件被读取.

当前用户:
~/.bash_profile:每个用户都可使用该文件输入专用于自己使用的shell信息,当用户登录时,该文件仅仅执行一次!默认情况下,他设置一些环境变量,执行用户的.bashrc文件.
~/.bashrc:该文件包含专用于你的bash shell的bash信息,当登录时以及每次打开新的shell时,该该文件被读取.
~/.bash_logout:当每次退出系统(退出bash shell)时,执行该文件.

例如vim ~/.bashrc
文件末尾添加PATH=$PATH:/home/opt/sb/compilers/arm-linux-gcc-3.4.4-glibc-2.3.5/bin
内容概要:本文设计了一种基于PLC的全自动洗衣机控制系统内容概要:本文设计了一种,采用三菱FX基于PLC的全自动洗衣机控制系统,采用3U-32MT型PLC作为三菱FX3U核心控制器,替代传统继-32MT电器控制方式,提升了型PLC作为系统的稳定性与自动化核心控制器,替代水平。系统具备传统继电器控制方式高/低水,实现洗衣机工作位选择、柔和过程的自动化控制/标准洗衣模式切换。系统具备高、暂停加衣、低水位选择、手动脱水及和柔和、标准两种蜂鸣提示等功能洗衣模式,支持,通过GX Works2软件编写梯形图程序,实现进洗衣过程中暂停添加水、洗涤、排水衣物,并增加了手动脱水功能和、脱水等工序蜂鸣器提示的自动循环控制功能,提升了使用的,并引入MCGS组便捷性与灵活性态软件实现人机交互界面监控。控制系统通过GX。硬件设计包括 Works2软件进行主电路、PLC接梯形图编程线与关键元,完成了启动、进水器件选型,软件、正反转洗涤部分完成I/O分配、排水、脱、逻辑流程规划水等工序的逻辑及各功能模块梯设计,并实现了大形图编程。循环与小循环的嵌; 适合人群:自动化套控制流程。此外、电气工程及相关,还利用MCGS组态软件构建专业本科学生,具备PL了人机交互C基础知识和梯界面,实现对洗衣机形图编程能力的运行状态的监控与操作。整体设计涵盖了初级工程技术人员。硬件选型、; 使用场景及目标:I/O分配、电路接线、程序逻辑设计及组①掌握PLC在态监控等多个方面家电自动化控制中的应用方法;②学习,体现了PLC在工业自动化控制中的高效全自动洗衣机控制系统的性与可靠性。;软硬件设计流程 适合人群:电气;③实践工程、自动化及相关MCGS组态软件与PLC的专业的本科生、初级通信与联调工程技术人员以及从事;④完成PLC控制系统开发毕业设计或工业的学习者;具备控制类项目开发参考一定PLC基础知识。; 阅读和梯形图建议:建议结合三菱编程能力的人员GX Works2仿真更为适宜。; 使用场景及目标:①应用于环境与MCGS组态平台进行程序高校毕业设计或调试与运行验证课程项目,帮助学生掌握PLC控制系统的设计,重点关注I/O分配逻辑、梯形图与实现方法;②为工业自动化领域互锁机制及循环控制结构的设计中类似家电控制系统的开发提供参考方案;③思路,深入理解PL通过实际案例理解C在实际工程项目PLC在电机中的应用全过程。控制、时间循环、互锁保护、手动干预等方面的应用逻辑。; 阅读建议:建议结合三菱GX Works2编程软件和MCGS组态软件同步实践,重点理解梯形图程序中各环节的时序逻辑与互锁机制,关注I/O分配与硬件接线的对应关系,并尝试在仿真环境中调试程序以加深对全自动洗衣机控制流程的理解。
<think>我们注意到用户使用的是Ubuntu 20.04(用户输入的是20.24,但根据常识和引用[3]中的Ubuntu20.24,实际应为20.04,因为Ubuntu版本通常为偶数年04月发布,且20.24版本不存在,故推断为20.04),而ROS Kinetic是专为Ubuntu 16.04设计的。因此,在Ubuntu 20.04上直接安装Kinetic的软件包会遇到问题。 解决方案分为两个方向: 方向一:使用与Ubuntu 20.04匹配的ROS版本(Noetic) 方向二:在Ubuntu 20.04上强行安装Kinetic(不推荐,因为存在库依赖冲突) 鉴于用户可能希望继续使用Kinetic,但更推荐使用Noetic,我们将提供两种方案,并强调推荐方案。 步骤: 方案一(推荐):迁移到ROS Noetic 1. 卸载现有的ROS Kinetic(如果已安装) 2. 安装ROS Noetic 3. 安装对应的freenect包 方案二:使用docker容器运行Kinetic(避免系统环境冲突) 1. 安装docker 2. 拉取ROS Kinetic镜像 3. 在容器内安装freenect包 方案三(不推荐):源码编译安装Kinetic版本的freenect_stack(可能会遇到依赖问题) 下面详细说明方案一(推荐)和方案二(容器方案)。 方案一:迁移到ROS Noetic 步骤1:卸载ROS Kinetic(如果之前安装过) ```bash sudo apt-get purge ros-kinetic-* sudo apt-get autoremove ``` 步骤2:设置Noetic的软件源 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 步骤3:安装ROS Noetic桌面完整版 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 步骤4:初始化rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 步骤5:安装freenect包(注意:在Noetic中,包名改为`freenect-stack`,但通常还是使用`freenect_camera`等) 安装命令: ```bash sudo apt install ros-noetic-freenect-stack # 或者安装具体的包 sudo apt install ros-noetic-freenect-camera ros-noetic-freenect-launch ``` 方案二:使用Docker容器(如果必须在Ubuntu 20.04上运行Kinetic) 步骤1:安装Docker ```bash sudo apt update sudo apt install docker.io sudo systemctl enable --now docker sudo usermod -aG docker $USER # 将当前用户加入docker组,避免每次sudo # 然后需要重新登录用户 步骤2:拉取ROS Kinetic镜像 ```bash docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full ``` 步骤3:运行容器并安装freenect包 ```bash # 启动容器并进入bash docker run -it --name ros_kinetic --device=/dev/bus/usb osrf/ros:kinetic-desktop-full bash # 在容器内更新apt并安装freenect包 apt update apt install ros-kinetic-freenect-* # 或者指定包 apt install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-launch ``` 注意:使用容器时,需要映射设备(如Kinect的USB设备)到容器内,上述`--device`参数可能需要根据实际设备路径调整。 方案三(不推荐,仅作为备选):源码编译 步骤1:安装ROS Kinetic核心(在Ubuntu 20.04上可能不兼容,需要解决依赖问题) 步骤2:创建catkin工作空间 步骤3:下载freenect_stack源码(kinetic分支) 步骤4:解决依赖并编译 由于在Ubuntu 20.04上编译Kinetic的包可能会遇到大量依赖库版本过高的问题,需要手动降级,过程复杂,故不展开。 总结:强烈推荐使用方案一(升级到Noetic)或方案二(使用容器)。 相关问题: §§相关问题§§ 1. 如何将已有的ROS Kinetic工程迁移到ROS Noetic? 2. 使用Docker运行ROS时如何访问USB设备? 3. ROS Noetic与ROS Kinetic有哪些主要区别? 4. 在Ubuntu 20.04上如何安装多个ROS版本? </think>### 解决 Ubuntu 20.04 无法安装 `ros-kinetic-freenect-*` 的方案 #### 📌 核心问题分析 1. **版本不匹配**:ROS Kinetic 专为 Ubuntu 16.04 设计,与 Ubuntu 20.04 不兼容 2. **软件源缺失**:Ubuntu 20.04 的默认源不包含 Kinetic 软件包 3. **包名差异**:`freenect` 驱动在 Noetic 中改名为 `openni_camera`[^1] #### ✅ 推荐解决方案:迁移到 ROS Noetic ```bash # 1. 添加 Noetic 软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 2. 更新软件列表 sudo apt update # 3. 安装等效驱动包 (Noetic 版本) sudo apt install ros-noetic-openni-camera ros-noetic-openni-launch # 4. 初始化环境 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### ️ 备选方案:强制安装 Kinetic (不推荐) ```bash # 1. 添加旧版源 (可能不稳定) sudo sh -c 'echo "deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main" >> /etc/apt/sources.list' # 2. 获取 Kinetic 密钥 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 # 3. 优先安装依赖库 sudo apt install libfreenect-dev # 4. 从源码编译 mkdir -p ~/kinetic_ws/src cd ~/kinetic_ws/src git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make ``` #### 🔍 验证安装成功 ```bash # 检查驱动节点 rosnode list | grep freenect # 测试 Kinect 连接 roslaunch freenect_launch freenect.launch ``` > 正常输出应显示:`/freenect_node` 和 `/freenect_points_xyzrgb_hw_registered` 等节点 #### 💡 关键提示 1. **版本对应关系**: - Ubuntu 16.04 → ROS Kinetic - Ubuntu 18.04 → ROS Melodic - Ubuntu 20.04 → ROS Noetic (`推荐`) 2. **驱动变更说明**: ```mermaid graph LR A[Kinetic] -->|freenect_stack| B[RGB-D 驱动] C[Noetic] -->|openni_camera| B D[Melodic] -->|libfreenect2| B ``` 3. 若出现依赖错误,使用修复命令: ```bash sudo apt --fix-broken install sudo apt autoremove ``` #### 📚 相关问题
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