Debian、Ubuntu 22.04和ubuntu 24.04国内镜像源(包括 docker 源)

Debian 更换国内清华源
1、备份原文件mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old
2、写入新源,以下是 Debian 11 的:

cat > /etc/apt/sources.list << EOF
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye main contrib non-free
 
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-updates main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-updates main contrib non-free
 
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-backports main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-backports main contrib non-free
 
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security/ bullseye-security main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua
Ubuntu 24.04 并未发布,因此讨论其兼容性属于假设场景。然而,基于当前 Ubuntu ROS 的版本支持策略可以推测未来可能的情况。 ### 关于 Ubuntu 版本的支持 ROS 1 (Robot Operating System 1) 主要依赖特定的 Ubuntu LTS (Long Term Support) 版本来提供官方支持。目前最新的 Ubuntu LTS 是 22.04 (Jammy Jellyfish),而 ROS Noetic Niigata 是 ROS 1 中最后一个主要发行版,并正式支持到 2025 年 5 月[^1]。如果存在未来的 Ubuntu 24.04 LTS,则它可能会超出 ROS 1 的生命周期范围,从而不被官方支持。 ### 安装指南与注意事项 尽管如此,在理论上可以通过以下方法尝试在较新的 Ubuntu 发行版上运行 ROS 1: #### 方法一:码编译安装 通过从代码构建 ROS 1 可能允许在其非受支持的操作系统上工作。此过程涉及手动解决依赖关系并调整某些配置文件以适应新环境的变化。具体步骤如下所示: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install python-catkin-tools python-rosdep build-essential cmake git wget # 初始化 rosdep rosdep init rosdep update # 创建 catkin 工作空间目录结构 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ # 下载 ROS 码仓库 wstool init src https://raw.githubusercontent.com/ros-distro/sourcedeb/master/noetic-noetic.rosinstall # 解决依赖项 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # 编译项目 catkin_make_isolated --merge-devel --install-space /opt/ros/noetic_custom/ source devel/setup.bash ``` 需要注意的是,这种方法的成功率取决于目标平台上库工具链的一致性以及是否有任何硬编码路径阻止迁移[^2]。 #### 方法二:容器化解决方案 另一种更可靠的方式是利用 Docker 或其他虚拟化技术来创建一个模拟旧系统的沙盒环境。这样即使主机操作系统更新频繁也可以维持稳定的开发条件不变。 ```dockerfile FROM ubuntu:jammy RUN apt-get update \ && DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y software-properties-common \ && add-apt-repository universe multiverse restricted \ && curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | gpg --dearmor | tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null \ && echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list \ && apt-get update \ && apt-get install -y ros-noetic-desktop-full \ && rm -rf /var/lib/apt/lists/* CMD ["bash"] ``` 以上脚本定义了一个基于最新长期服务版本 Jammy 的镜像,并预装了完整的桌面版 ROS Noetic 软件包集合[^3]。 ### 结论 综上所述,虽然无法确切知道尚未发布的 Ubuntu 24.04 是否能够顺利部署 ROS 1,但从历史模式来看可能性较低;推荐采用替代方案如跨平台移植或者借助隔离手段达成目的。
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