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PX4/Pixhawk—基于NSH调试的uORB第一个应用测试1 NSH连接测试  (1) 测试前准备：PX4FMU（已刷好固件）USB线安装好PX4 Toolchain  (2) Pixhawk通过USB连接电脑，并安装好了驱动：     (3) 打开Tera Term软件（PX4 Toolchain->TeraTerm）：   2 开始第一个应用  http://www.pixhaw

The Instructions of uORB『PX4/Pixhawk』   『软件体系结构』 『uORB』 『主题发布』 『主题订阅』1 简介1.1 PX4/Pixhawk的软件体系结构 PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次，这可以让我们更好的理解PX4/Pixhawk的软件架构和运作：应用程序的API：这个接口提供给应用程序开发人员，此API旨在尽可能的精简、扁平及隐藏其复

1 前言  官方开源的Pixhawk固件自2015年10月6号起，删除了makefile文件夹，按照在工具链中的控制台命令行编译，再按照原来的编译步骤去编译时就会出现问题了，因为固件已经由make编译系统转到了cmake编译系统了。2 make编译  使用make编译系统的编译步骤：安装”px4_toolchain_installer_v14_win.exe”运行 “PX4 Software D

1 快速成为开发者入门教程（翻译）---官方1.1 编译环境（1）安装MSysGIT 安装完成后，配置GIT。安装注意    安装过程中除了下面一步外，其他的步骤都采用默认安装。    GIT中文乱码    D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：    alias

Pixhawk—FMU/IO烧写Bootloader1 说明  用J-link来烧写Bootloader，Pixhawk板FMU/IO接口说明：      J-link接口说明：      Pixhawk与J-link接线说明：   3V3 --- VCC   SWDIO --- SWDIO   SWCLK --- SWCLK   GND

1 相关知识了解1.1 Nuttx系统  嵌入式实时操作系统（RTOS）。强调标准兼容和小型封装，具有从8位到32位微控制器环境的高度可扩展性。NuttX 主要遵循 Posix 和 ANSI 标准，对于在这些标准下不支持的功能，或者不适用于深度嵌入环境的功能（如 fork()），采用来自 Unix 和常见 RTOS （如 VxWorks）的额外的标准 API。   支持文件系统、设备驱动、网络、

sdlog2 app  该应用的用途是记录飞控飞行日志到SD卡中，日志文件格式与APM二进制文件兼容，但是sdlog2使用强制性的消息时间写时间戳。使用方式  每次sdlog2应用开始记录日志的时候，它会在SD卡日志文件夹log中创建一个新的文件夹。如果-t参数选项被设置了，而且GPS时间戳是可获得的，文件夹的名称就是基于当前日期，如log/2015-07-24，否则的话就是被命名为sessXXX（

当从github.com上面下载下了Firmware后，无意中删除了Firmware目录下的.git文件夹，再去编译就会出现：   fatal: Not a git repository (or any of the parent directories) 的错误。这是由于本地版本管理仓库被删除了，需要重新初始化仓库，建立新的仓库：   git init   再次去编译又会出现如下错误：

Pixhawk—添加一个自定义传感器—超声波（串口方式）1 说明  首先超声波模块是通过串口方式发送（Tx）出数据，使用的模块数据发送周期为100ms，数据格式为：R0034 R0122 R0122 R0046 R0127 R0044 R0044 R0125 R0034 R0037 R0041 R0122 R0122 .....则可以通过Pixhawk板上的串口来接收（Rx）数据，即将超声波的Tx

Pixhawk—超声波模块添加说明（I2C方式）1 说明  在Pixhawk的固件中，已经实现了串口和i2c的底层驱动，并不需要自己去写驱动。通过串口的方式添加超声波的缺点是串口不够，不能添加多个超声波模块，此时需要用到i2c的方式去添加了。在Pixhawk固件中，i2c的方式去添加超声波模块传感器已经实现了一个mb12xx超声波产品的驱动，可以直接使用，模块位置为：../src/drivers/m

简介  strptime()函数能够按照特定时间格式将字符串转换为时间类型。简单点说可以将字符串时间转化为时间戳。这个函数包含在time.h头文件中，在Unix或者类Unix系统中，我们会经常接触到。但是到了跑Nuttx系统的Pixhawk，真是醉了，很多东西都没有，或者少了很多东西，比如time.h中就没有这个函数的实现，又如dirent.h中的一些文件类型的宏定义也没有了。但是我们很需要，比如在