Java IO学习笔记:概念与原理


 
一、概念
 
Java中对文件的操作是以流的方式进行的。流是Java内存中的一组有序数据序列。Java将数据从源(文件、内存、键盘、网络)读入到内存 中,形成了流,然后将这些流还可以写到另外的目的地(文件、内存、控制台、网络),之所以称为流,是因为这个数据序列在不同时刻所操作的是源的不同部分。
 
二、分类
 
流的分类,Java的流分类比较丰富,刚接触的人看了后会感觉很晕。流分类的方式很多:
 
1、按照输入的方向分,输入流和输出流,输入输出的参照对象是Java程序。
 
2、按照处理数据的单位不同分,字节流和字符流,字节流读取的最小单位是一个字节(1byte=8bit),而字符流一次可以读取一个字符(1char = 2byte = 16bit)。
 
3、按照功能的不同分,分节点流和处理流,节点流是直接从一个源读写数据的流(这个流没有经过包装和修饰),处理流是在对节点流封装的基础上的 一种流,FileInputStream是一个接点流,可以直接从文件读取数据,但是BufferedInputStream可以包装 FileInputStream,使得其有缓冲功能。
 
其实除了以上三种分类外,还有一些常常听到的一些分类比如:对象流、缓冲流、压缩流、文件流等等。其实都是节点流和处理流的子分类。当然你也可以创建新的流类型,只要你需要。
 
三、流分类的关系
 
不管流的分类是多么的丰富和复杂,其根源来自于四个基本的类。这个四个类的关系如下:
 
字节流
字符流
输入流
InputStream
Reader
输出流
OutputStream
Writer
<!-- EndFragment-->
 
 
四、字节流和字符流的相互转换
 
1、从字节流到字符流:InputStreamReader、OutputStreamWriter类可以实现。
 
2、从字符流到字节流:可以从字符流中获取char[]数组,转换为String,然后调用String的API函数getBytes() 获取到byte[],然后就可以通过ByteArrayInputStream、ByteArrayOutputStream来实现到字节流的转换。
 
 
以上知识是学习Java流的根基,对流的操作非常的容易,Java API中提供了丰富的流处理类,API也大差不差,看看文档即可上手。
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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