c++编译链接

VC 带的编译器名字叫 cl.exe 。


其中/ML 、 /MLd 、 /MT 、 /MTd 、 /MD 、 /MDd 。

这些选项告诉编译器应用程序想使用什么版本的 C 标准程序库。


/ML 对应单线程静态版的标准程序库 (libc.lib) 


目标文件到底该链接谁呢,

在 cl 编译出的目标文件中会有一个专门的区域存放一些指导链接器如何工作的信息


在缺省库 (default library) 中指定了一个或多个库文件名


将告诉链接器在扫描的时候也把它们加入到输入文件列表中


写简单的程序,然后保存为 main.c : 

/* main.c */ 
int main() { return 0; } 


用下面这个命令编译 main.c: 
cl /c main.c 

【/c 】是告诉 cl 只编译源文件,不用链接。

上述命令也相当于 : cl /c /ML main.c 。


 【目标文件】main.obj 


搜索 "defaultlib" 字符串,通常你就会看到这样的东西 :

 "-defaultlib:LIBC -defaultlib:OLDNAMES"

这就是保存在目标文件中的缺省库信息。

我们的目标文件显然指定了两个缺省库,

一个是单线程静态版标准库 libc.lib( 这与 /ML 选项相符 ) ,

另外一个是 oldnames.lib( 它是为了兼容微软以前的 C/C++ 开发系统 ) 。


VC 的链接器是 link.exe ,因为 main.obj 保存了缺省库信息,所以可以用 
 link main.obj
或者 link main.obj libc.lib 来生成可执行文件 main.exe ,这两个命令是等价的。

但是如果你用 

但是如果你用 link main.obj libcd.lib 的话,链接器会给出一个警告 : "warning LNK4098: defaultlib "LIBC" conflicts with use of other libs; use /NODEFAULTLIB:library" ,因为你显式指定的标准库版本与目标文件的缺省值不一致。

通常来说,应该保证链接器合并的所有目标文件指定的缺省标准库版本一致,否则编译器一定会给出上 面的警告,


建一个源文件,就叫 mylib.c ,内容如下 : 
/* mylib.c */ 
#include <stdio.h> 
void foo() 

   printf("%s","I am from mylib!\n"); 

用 cl /c /MLd mylib.c 

lib.exe 是 VC 自带的用于将目标文件打包成程序库的命令,所以我们可以用lib /OUT:my.lib mylib.obj 将 mylib.obj 打包成库,输出的库文件名是 my.lib.


接下来把 main.c 改成 : 
/* main.c */ 
void foo(); 
int main() 

   foo(); 
   return 0; 

用 cl /c main.c 编译,然后用 link main.obj my.lib 


"warning LNK4098: defaultlib "LIBCD" conflicts with use of other libs; use /NODEFAULTLIB:library" 。


是我们粗心地把缺省标准库版本不一致的目标文件 (main.obj) 与程序库 (my.lib) 链接起来,导致了大灾难。解决办法很简单,要么用 /MLd 选项来重编译 main.c ;要么用 /ML 选项重编译 mylib.c 。 





 



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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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