mysql 笔记

//mysql 追加和替换函数

显示表的状态:SHOW TABLE STATUS LIKE '{$table1}'

追加:$sql="UPDATE `wap_pic_tag_name` SET `tag_pic` =  CONCAT(`tag_pic`,'$nextid,') WHERE id={$arow['id']}";

替换:$sql='UPDATE `wap_pic_tag_name` SET `tag_pic` = replace(tag_pic,"'.$id.',","") WHERE `tag_pic` like "%,'.$id.',%"';

 得到最后一条纪录id:

 SELECT LAST_INSERT_ID();

mysql>set wait_timeout = 10; 对当前交互链接有效;
mysql>set interactive_timeout = 10; 对后续起的交互链接有效;


//如果记录不存在写入,存在修改

$sql = "INSERT INTO `admin_workload` (`adminid`,`date`,`".$type_str."`) VALUES ('$adminid',DATE(NOW()),'1') ON DUPLICATE KEY UPDATE `".$type_str."`=`".$type_str."`+1";

 //unix 一周之前 时间戳
 from_unixtime(unix_timestamp()-7*24*3600) //字段类型 datetime


//字段名为变量的查询方法
$link = mysqli_connect('127.0.0.1', 'root', 'root', 'zsc');
$result =mysqli_multi_query($link, "SELECT `column` INTO @col1 FROM `t1` WHERE id =1; SELECT `column` INTO @col2 FROM `t1` WHERE id =2; SET @sqlstr = CONCAT( \"select \", @col1 , \",\", @col2 , \" from t2\" ) ; PREPARE stmt1 FROM @sqlstr ; EXECUTE stmt1;");
do {
    if ($result = mysqli_store_result($link)) {
        while ($row = mysqli_fetch_assoc($result)) {
            echo '<pre>';
            var_dump($row);
            echo '</pre>';
        }
        mysqli_free_result($result);
    }
   if (mysqli_more_results($link)) {
        printf("-----------------<br/>");
    }
} while (mysqli_next_result($link));
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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