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本文介绍了基于STM32的四路舵机同参数控制系统设计。系统通过定时器TIM3产生四路PWM信号控制舵机，采用增量式PID算法实现角度调节。蓝牙模块HC-05（波特率115200）用于无线通信，主函数轮询修改舵机角度。硬件配置包括GPIO复用推挽输出、定时器中断处理等，软件实现了PWM初始化、电机控制等功能模块。该系统可实现四路舵机的同步精确控制。

在STM32F103ZET6微控制器上，通过配置其内部通用定时器（如TIM2、TIM3等），实现每个定时器通道独立输出指定数量的脉冲。此方法适用于需要精确控制电机、LED亮度调节等应用场景。

STM32多通道ADC的DMA方式采集硬件：STM32F103C8T6软件：KEIL MDK 5.23固件库：STM32F1标准外设库。调试软件：XCOM串口调试助手stm32有多达16个通道，常用的采样方法有两种，一是分时采集每个通道的数据，用查询或者中断的方式采集完一个通道的数据，将通道设置为下一个，依次采集，这种方法思路简单，但是效率不高，适合初学者。二是利用DMA功能采集多个规则通道的数据，。本文使用代码主要基于野火bsp库修改。bsp_adc.h#ifndef __ADC_H#d