本文深入解析ArduPlane飞控代码，阐述飞行控制核心步骤，包括目标姿态计算、自稳控制值、舵机数值计算及输出。同时介绍了一个简化版的手抛起飞模式，该模式允许遥控器手动控制油门，当飞机达到一定速度或高度时自动切换到稳定模式。源码和改进的ROM可在GitHub找到。
本期话题以ArduPlane代码为例分析了Ardupilot飞控体系对飞行器的反馈控制过程，并在实例中添加了一个直接易用的固定翼起飞辅助模式，供大家参考。
姿态控制是飞控的核心功能，不论固定翼还是多旋翼，都需要维持飞行器本身的稳定。ArduPilot采用反馈修正的方式进行姿态控制，以固定翼ArduPlane为例，其工作流程如下：
1.计算目标姿态
该部分功能位于APMPlane的update_flight_mode函数，根据当前飞行器所处于的飞行模式以及状态，计算得出飞行器的目标姿态,将目标俯仰和横滚角
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