JS中易弄错的地方(推荐阅读)

本文分享了JavaScript编程中的实用技巧,包括解决字符集问题、图片尺寸获取、事件绑定等关键知识点。

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最近开始用js了,写个备忘。

1.你的js文件是用gb2312类型保存的吧,如果被有charset=utf-8的网页引用了,你麻烦就大了,js里的中文字符全变乱码。

所以在引用js文件时请加上 charset=”gb2312″,如<script type=”text/javascript” charset=”gb2312″></script>

2.js文件可分为“方法”和“方法调用”两块内容,“方法”块放在<head />内,“方法调用”块放页尾。

3.图片的onload事件使用。在现版本下的ie、ff图片的src发生改变都会重新生成一次往服务器端的请求,伴随着onload事件的执行。而在opera的缓存机制影响下,onload事件不会再被执行,强制刷新 链接/图片src,在地址后加 ‘?c=123456′ 任意参数才会再次触发图片的onload事件,这样代价很高。

4.图片的原始尺寸。被设定了width属性的<img />,你还怎么知道它的原始尺寸?通过js可以做到,img.removeAttribute(”width”),然后alert(img.width)即可得到图片的原始尺寸,该方法,各浏览器兼容。

5.掌握call方法很重要。如果你想给某些事件绑定复杂的带有参数的方法,请熟练使用call()方法。

6.this指代何物?js中免不了使用this“指针”。情况一:如果类clss定义了方法fun(){alert(this)},那么clss.fun()会成为alert(clss),this指代调用该方法的对象的实例。情况二:普通的函数ofun(){this},或者直接在<script>alert(this.location)</script>中使用的this,指代当前window,你可以用alert(this.location)测试。情况三:事件绑定方法,div.onclick=efun, function efun(){this},不要指望这里的this可以指代发生事件的源div,this还是指代window,要追溯到div还得使用this.event.srcElement亦即window.event.srcElement,在ie下window.event是作为全局对象使用的,ff下可不是这样(兼容ff请看7)。情况四:<div onclick=”alert(this.tagName)” />,哈哈,终于这里的this指代div本身拉,不过要是你写成这样<div onclick=”efun()” /><script>function efun(){alert(this.tagName)}</script>就不对拉,这跟情况三同。

7.event的事件源获取<div onclick=”efun(event)” /><script>function efun(e){e = e || window.event;var s = e.target || e.srcElement}</script>这样才能兼容ff,原因在于ie下的event是window下的global全局对象,无论在哪写window.event就可以调到了,ff下就则会在事件发生处象事件处理函数传递一个临时event对象,所以必须在<div onclick=”efun(event)” />里给处理函数efun(event)传一个参数event,用以兼容ff,在ie下这次事件已被记录在window.event全局对象中了,所以在efun(e)函数定义中,为了兼容ie和ff,需要e = e || window.event这句。让ie下的全局event和ff的临时event统一起来。至于事件源的获取这句很好理解:var s = e.target || e.srcElement 。

8.如何准确无误无差错无干扰获取<form action=”" /> 里的action属性,如果你说用 frm.action ,还不够准确,<form action=”"><input name=”action”></form> 注意到form下有一个input 的name 被命名为action了,frm.action 取到的会是input 而不是我们所希望的那个。解决方案:frm.attributes[83] (for ie);frm.attributes[1]   (for ff)。如没有特别说明,兼容了ff一般都兼容opera。

9.关于文本节点nodeType的判断很重要,在使用nextSibling时不要忽略了文本节点nodeType=3的存在,ff会把空格符当作文本节点。

10.关于event.x(ie)和event.layerX(ff),两者都表示相对于最近相对层的x距离,相对层即position:relative层。个人认为这个属性是最好用的,其他的不好用。 。。

 

原文:http://hi.baidu.com/5fad_01/blog/item/f02677093e1242ca3bc76329.html

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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