气压计融合定高控制逻辑

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最新推荐文章于 2025-07-10 10:43:32 发布
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Ardupilot EKF3核心算法《气压计，GPS更新融合》
陌城烟雨
01-03 1479
本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《气压计，GPS更新融合》的过程，欢迎批评指正！！！
气压计高度融合—卡尔曼滤波
qq_23787553的博客
11-11 9643
实验平台： 自制飞控板，STM32F407主控，传感器：MPU6050 MS5611 正文： 前几天看了这篇文章，做了气压计的高度融合 http://www.zxiazai.com/htm/20170912706685.html 卡尔曼滤波的推导过程可以看我的上一篇博客 卡尔曼滤波学习心得（1）方程推导 卡尔曼滤波还是很强大的，目前对其基本过程有了大概了解，参数调整还是很乱，慢慢摸索...
无人机加速计、气压计、GPS数据融合
u014694105的博客
08-09 1万+
加速计、气压计、GPS数据融合 在无人机控制当中，传感器的参与那是必不可少的，特别是陀螺仪，最经典的为MPU6050，目前大部分的无人机都是用的这个器件。 熟悉MPU6050的都知道，这个传感器可以输出三轴加速计、三轴陀螺仪；加速计，顾名思义，直接测得物体的加速度。 理论上 加速度积分得到速度，速度再积分得到位移： S = V0 * t + 1/2 * a * t ^ 2; V = v0 + a...
Simulink卡尔曼滤波系统建模实例——高度解算融合
dbqwcl的博客
11-03 4493
这个项目主要是利用加速度计和气压计作为输入，经过卡尔曼滤波融合后输出高度、速度、加速度，这三个输出量对于产品的某执行机构来说需要满足符合无人机飞行特征，而这个项目也是基于原算法在Simulink上面的复现以及优化
无人机高度估计_卡尔曼滤波
slowdownbabe的博客
05-24 3362
利用卡尔曼滤波估计高度
【record】tof定高（二）——tof进行高度融合调试过程
weixin_43705900的博客
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tof高度融合
从APM源码分析GPS、气压计惯导融合
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NamelessCotrunQaud的博客
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观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与
感受一下SPL06气压计+APM三阶互补的高度融合
HES_C的博客
04-02 5174
不得不说，spl06气压计很强，原始数据也比较干净，短时间可以保持在30cm内浮动，滤波后在10cm内浮动。就是这么夸张。 使用APM的三阶互补滤波融合出 高度，速度，效果也很不错。 可以看到，融合出来的速度也逼近于0，融合出来的高度的短时间漂移可以在5cm内，长时间会飘的很夸张（几米，几十米，几百米），这个就是气压计的通病了。 具体还没有用到小飞机上试，后续试一下效果，现在...
无人机气压计传感器选型综合对比
最新发布
bother3000的博客
07-10 1271
本文对比分析了7款无人机气压计的关键参数，包括精度、采样率、功耗等指标。BMP581（±0.3hPa精度，250Hz采样率）和MS5837-30BA（±0.2hPa）适合高精度工业应用；ICP-20100（1.5μA）和LPS22HB（2μA）适合低功耗小型机；BMP280（5元）是入门首选。选型需权衡精度（0.2-1.5hPa）、采样率（25-250Hz）、功耗（1.5-20μA）三要素，其中BMP581在综合性能上表现最优。不同场景有针对性选择：工业级重精度、消费级重响应、小型机重功耗。
无人机飞控系统中气压计软件驱动与应用入门指南
bother3000的博客
07-10 1224
气压计在飞控系统中的关键作用与实现 本文详细探讨了气压计在无人机飞控系统中的核心应用，包括高度测量、定高飞行和气压趋势分析等关键功能。文章从气压计选型要点入手，对比分析了SPI与I2C接口的物理层和协议层差异，并提供了主流气压计芯片的性能参数对比。在技术实现方面，重点介绍了实时性保障措施、异构冗余设计方案以及底层算法核心逻辑，包括温度补偿、高度计算和卡尔曼滤波等关键算法。最后解析了PX4和INAV飞控系统中气压计驱动的源码实现，为飞控系统开发提供了完整的参考框架。通过硬件选型、接口对比、算法优化和软件实现等
【record】tof定高（三）——定高模式bug与解决方案
weixin_43705900的博客
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正点原子定高bug
气压计-加速度计通道的增益优化
05-25
三阶互补滤波——融合气压计高度和加速度计垂直方向——估计高度&爬升速度
STM32F1单片机MS5611高精度气压计驱动工程
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STM32F1单片机MS5611高精度气压计驱动工程，完成遵守燕骏v3.0编程规范（本人已上传到优快云）
加速度计和陀螺仪使用及数据融合指南
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非常好的加速度计和陀螺仪使用质量，包括数据融合算法。
多传感器融合终极对比：STM32上气压计+超声波+Baro高度融合效果实测
现实世界太复杂了，风一吹、温度一变、地面材质一换，气压计和超声波就可能集体“发疯”。 那怎么办？难道只能听天由命吗？当然不！聪明的工程师早就找到了破解之道——**多传感器融合（Sensor Fusion）**。这就像...
复杂地形高度补偿方案：气压计与GPS高程融合的5种自适应算法
在川西高原的一次无人机测绘任务中，工程师们遇到了一个经典难题：飞行器刚穿越一片云层，气压计突然“报告”高度上升了40米——而实际上它正平稳飞行。与此同时，GPS信号因峡谷遮挡开始剧烈跳动，甚至一度失锁。...
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11-17 2595
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气压计加速度计高度融合_如何将手机用作气压计或高度计
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气压计加速度计高度融合Your smartphonealready does an amazing variety of stuff. It’s your camera, navigation guide, compass, it can even serve as an impromptu level so all your pictures hangstraight. You may no...
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