一事能狂便少年

博主:很有感觉

转自:http://blog.tianya.cn/blogger/post_read.asp?BlogID=228771&PostID=13416775 

早晨起床的时候,忽然发现用了好多年的床单不知道什么时候被磨出了几个小洞。这条床单还是我本科的时候学校统一配发的,橙色的单人床单,上面印着“兰州大学一分部 2000——172”的字样,地点、时间和个人的编号简洁明快。当时每个人有两条,但我的另一条不知道丢到哪里去了。而今这条也快要坏掉了,真让人感慨不已。
  从18岁的开始,我的黄金时代可能有差不多一半的时间是在铺着这张床单的床上休息、聊天、读书,有时候酒喝多了甚至能躺在上面两三天不吃不动。那些卧谈会不断的晚上,晚上宿舍统一断电之后,我们一般会听收音机。内容大多是各种关于各种疾病和卖药的,尤其各种前列腺疾病及药物最多,似乎这样的病白天连电台也不打好意思,只好放在午夜了。于是我们一般会从对这种国民劣根性的东亚病夫情结的批判开始,中国文化、二希传统、诗歌、奥斯卡最新获奖片、香港三级片、班上的美女、学校对面的牛肉面……总之,海阔天空,胡吹乱侃,似乎我们这群刚迈进大学校门的毛头小子已经都是学富五车、才高八斗,完全可以指点江山,激扬文字了。一般聊到最后大家一个个都睡了,最后还在慷慨陈词的人忽然发现沉默的有点反常,仔细一听已经鼾声四起了,原来别人早都进入了梦乡,不由一笑,也便倒头就睡。
  前几天和朋友聊天,他说从今年9月开始,90后们就要进入大学了。不由想起假期在家的时候,跟弟弟妹妹们聊天,不经意说出“十年前,我……”之类的话来,当时自己都觉得很诧异,继而感慨不已。记得大学的时候,听齐秦的歌,他那首后来被我们当作“舍歌”的《狼》前面有一段话:“十年前,大约就在十年前,我写了首歌,名字叫《狼》……”,觉得这话听起来很酷,总和几个同学在宿舍里学着玩,“十年前,大约就在十年前,我吃了一碗面……”、“十年前,大约就在十年前,我爱过一个人……”。当时觉得好玩,谁知道现在竟不经意间就自己亲口说了出来,不由让人有种“昔日戏言身后事,而今都到眼前来”的感觉。
  最近老是有这种沧桑感,似乎这些事情都是好多年前的往事了。好多年过去了,自己却仍是一事无成。忽然想起晚唐诗人罗隐一段故事,据《唐才子传》记载:“隐初贫来赴举,过钟陵,见营妓云英有才思。后一纪,下第过之。英曰:‘罗秀才尚未脱白’,隐赠诗云:‘醉别钟陵十余春,重见云英掌上身。我未成名君未嫁,可能俱是不如人。’”
  下午在图书馆看书,洛朗•加涅宾著的《认识萨特》,言简意赅,收获良多。萨特说:“我们不是在某种隐居中发现我们自己,而是在路上,在城里,在人群中”,因为“在你降生之前,生命什么也不是,而是由你赋予它一种意义,价值不是他物,正是你所选择的这种意义。”在他看来,人总是将自己抛向未来,只有未来才使人完成和完善,人只能在把他已被超越的现在和唯一只有死亡才会熄灭的未来相隔开的距离中被把握。
  海德格尔也说,一把锤子只有坏掉的时候其锤性才能更好地体现出来。岁月亦如此,只有当流逝了之后,其对人的意义才会真正地呈现。而生命的意义大概只有在对过去的超越和未来的趋近中被人感知和体验。
  晚上在宿舍读《谈艺录》,钱钟书提到王国维的《晓步》中的四句诗,“万木沉酣新雨后,百昌苏醒晓风前。四时可爱唯春日,一事能狂便少年。”虽然钱钟书先生觉得此诗在修辞上“有疵累”,但我却很喜欢,读后觉得郁积心头多时的烦扰顿时释然了。王国维原诗全文为:“兴来随意步南阡,夹道垂杨相带妍。万木沉酣新雨后,百昌苏醒晓风前。四时可爱唯春日,一事能狂便少年。我与野鸥申后约,不辞旦旦冒寒烟。”大概是说虽然少年确实如春天一般美好,热情奔放,活力无限。但即使年岁渐长,甚至两鬓如霜,若我们能始终有一颗“赤子之心”,有一份“相逢意气为君饮,系马高楼垂柳边”的豪情,那便能永远年轻。  

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【磁场】扩展卡尔曼滤波器用于利用高斯过程回归进行磁场SLAM研究(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)结合高斯过程回归(GPR)进行磁场辅助的SLAM(同步定位与地图构建)研究,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法通过高斯过程回归对磁场空间进行建模,有效捕捉磁场分布的非线性特征,同时利用扩展卡尔曼滤波器融合传感器数据,实现移动机器人在复杂环境中的精确定位与地图构建。研究重点在于提升室内等无GPS环境下定位系统的精度与鲁棒性,尤其适用于磁场特征明显的场景。文中详细阐述了算法原理、数学模型构建、状态估计流程及仿真实验设计。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉机器人感知、导航或状态估计相关理论的研究生、科研人员及从事SLAM算法开发的工程师。; 使用场景及目标:①应用于室内机器人、AGV等在缺乏GPS信号环境下的高精度定位与地图构建;②为磁场SLAM系统的设计与优化提供算法参考和技术验证平台;③帮助研究人员深入理解EKF与GPR在非线性系统中的融合机制及实际应用方法。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析算法实现细节,重点关注高斯过程回归的训练与预测过程以及EKF的状态更新逻辑,可通过替换实际磁场数据进行实验验证,进一步拓展至多源传感器融合场景。
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