【烂笔头网记】XSLT 2.0: Fundamental changes

XSLT 2.0 引入了更通用的数据模型,包括允许节点集包含重复项,结果树片段变为临时树,并且支持 XML Schema 类型系统。新增类型如日期和时间等,使得数据处理更为灵活。

http://www.w3.org/2004/Talks/xslt20-LV-www2004

    *  Enhanced data-model
          o Nodeset is generalized: welcome sequence of items (node or atomic value)
                + Duplicates are allowed
          o Result tree fragment are generalized: welcome temporary tree
                + Result tree fragment was read-only
          o Type-system based on XML Schema
                + More types: date and time.
                + Numeric matches now the decimal, integer, double or float types
    * Types are "optional"
          o Basic XSLT processor: almost the same as XSLT 1.0 with some additionnal built-in types
          o Schema-aware processor:
                + All built-in types defined in XML Schema (plus few more)
                + Template can be typed and validated at runtime

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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