点云图的学习

最新推荐文章于 2025-06-05 15:30:05 发布

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#slim #opencv #视觉导航 #人工智能

本文介绍了点云地图的拼接过程，包括配置opencv和pcl环境，解析点云生成原理，通过相机内外参数将像素转换为世界坐标。同时探讨了双目视觉系统的标定与深度测量，阐述了其在3D信息获取中的应用和基本算法流程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一。点云地图拼接

1.1 配置运行环境

首先配置安装opencv3,安装完成后如下图：

在这里插入图片描述

然后配置点云图工具pcl,直接使用apt即可安装，安装后如下图：

在这里插入图片描述

最后使用点云工具观察点云图：
在这里插入图片描述

1.2 原理解析

总的来说由多角度拍摄图片拼接为点云3D图，是通过相机的内参，将像素坐标转化为相机坐标，再通过外参将相机坐标转化为世界坐标系，然后将每张图片的像素绘制填充于同一个世界坐标系下面，形成点云3D图。

首先分析小孔成像模型，如下图：

在这里插入图片描述

原始形式为：
$Zf=−XX′=−YY′\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{'}}=-\frac{Y}{Y^{'}}$

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