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需要同时控制多个CyberGear小米电机时，需要更改电机的CAN_ID。

【STM32CubeIDE】 stm32f103的内部Flash读写，double数值读写。这里double类型数据的存储，采用了联合体（union）完成的。

最近研究如何实现Stm32的无线烧写程序。从优快云上看到大部分的无线烧写方法，大都是采用ESP8266+CMSIS-DAP的方式，其能下载也能调试程序，也能通过虚拟串口通信。但是其串口应该是用软件实现的，会占用系统资源，对于其能否实现接收中断，我也不得而知。所以对于我这种深度需要串口调试程序的人来说，没有硬件串口是非常麻烦的。另外，也有大神采用重写Bootloader实现蓝牙ISP蓝牙串口无线烧写程序：【蓝牙串口无线烧写程序】适用于STM32F103和STM32F107的Bootloader_

Stm32标准库函数6——f103 PWM 电调（50Hz）

Stm32标准库函数5——OV2640 PA0-7 F103C8T6 4500000 联合VB 高分辨率

Stm32标准库函数4——BlueTooth采集串口AD数据发送给电脑或者单片机

Stm32标准库函数3——BlueTooth 蓝牙通讯测试 Stm32中继

Stm32标准库函数2——多通道ADC & DMA

Stm32标准库函数1——单次ADC

Stm32旧版库函数18——读传感器

Stm32旧版库函数17——串口只发送数据 （三角波）

Stm32旧版库函数16——stm32 超声波测距

Stm32旧版库函数15——stm32 PWM波TIM2 PA0 PA1 PA2 PA3

Stm32旧版库函数14——外部中断

Stm32旧版库函数13——定时器的使用\time3

Stm32旧版库函数12——定时器的使用\time1

Stm32旧版库函数11——串口发送数据 使用中断接收

Stm32旧版库函数10——A4988 单个步进电机 16拍

Stm32旧版库函数9——ADC读取电压值

Stm32旧版库函数8——stm32 PWM波 TIM4 PB6 PB7 PB8 PB9

Stm32旧版库函数7——stm32 PWM波 TIM2 PA0 PA1 PA2 PA3

Stm32旧版库函数6——ov2640 串口显示图像 串口中断 使用旧版库 模拟IIC

Stm32旧版库函数5——ov2640通过nrf24l01发送图像

Stm32旧版库函数4——nrf24l01 32位数据发送接受

Stm32旧版库函数3——nrf24l01 16位数据 51单片机发送与stm32接收

Stm32旧版库函数2——mpu6050 移植成旧版兼容型库函数DMP

Stm32旧版库函数1——adxl335 模拟输出量 usart2

利用Stm32定时器的比较和捕获功能，读取光栅尺的脉冲。光栅尺的接线端为+5、GND、A+、B+、RI+、RI-、A-、B-。这里我只用到前五个端口。Stm32的管脚能容忍5v电压，但是还是害怕长时间通电会烧坏，所以就在A+、B+、RI+这三个引脚上都串联了一个10k的电阻(心理安慰)。所用光栅尺为海德汉的LS 138，其每隔1cm左右就会有一个绝对位置标志，海德汉的说明书有公式用于解算绝对位置。