HALCON中4个坐标系之间如何转换？

最新推荐文章于 2024-10-14 11:52:24 发布

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#目标检测 #计算机视觉

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博客给出一个链接，称其中内容关于目标检测和计算机视觉方面写得很详细。目标检测是计算机视觉领域的重要技术。

写的很详细：
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Qt坐标系转换（绘制逻辑坐标系）

05-26

本资源为Qt绘图基础，世界坐标系转换为逻辑坐标系。世界坐标系原点在视图左上角，本例子通过世界坐标转换，将坐标原点定位在视图中央，Y轴向上，X轴向右，并绘制坐标轴，基于逻辑坐标系下的绘图，可将转换关系函数取消生效，对比世界坐标系下的绘图。重写PainterEvent函数： void QtPixPainter::paintEvent(QPaintEvent* event) { QPainter painter(this); // 反走样 painter.setRenderHint(QPainter::Antialiasing, true); //物理坐标系与逻辑坐标系的转换，如果不转换，下面的绘图都是在世界坐标系下 setWorldTransform(painter); // 其他一些绘制矩形，多边形的例子，经过上面转换，都是在逻辑坐标系下 drawRectScale(painter); //draw_shearRect(painter); //利用rotate()函数进行比例变换，实现缩放效果 //draw_rotate_act(painter); //draw_by_save_restore(painter); //transform_draw_SinX(painter); transform_draw(painter); local_drawConvexPolygon(painter); } // 将世界坐标(原点左上角)转换为逻辑坐标（原点在屏幕中间） QPointF QtPixPainter::mapToScene(const QPointF& point) { QTransform transMatrix = _transform.inverted(); //翻转矩阵？ return transMatrix.map(point); //将点piont映射到transMatrix定义的坐标系中来 } // 将鼠标的逻辑位置返回并以标签形式展示 void QtPixPainter::mouseMoveEvent(QMouseEvent* event) { QString msg; QPointF mouse_po = mapToScene(event->pos()); //总是返回屏幕物理坐标系 double x = mouse_po.x(); // 总是返回屏幕物理坐标系 double y = mouse_po.y(); QString str = "(" + QString::number(x) + "," + QString::number(y) + ")"; //qDebug()<<"world x = "<pos().x()<<",world y = "<pos().y(); m_mouse_lable->setText(str); }

halcon相机标定

01-12

主要包括相机的标定原理，halcon畸变校正以及坐标转换

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halcon 两个坐标系的刚性变换

qq_53863660的博客

03-02

679

halcon坐标系切换

halcon中的坐标变换

zqlqdllll的博客

02-09

4934

halcon中关于坐标变换的算子主要有以下几个： 1、平移 hom_mat3d_translate（沿着全局坐标轴平移，对应于矩阵左乘） 2、平移hom_mat3d_translate_local（沿着局部坐标轴平移，对应于矩阵右乘） 3、旋转hom_mat3d_rotate （以固定点为中心，绕全局坐标轴旋转） 4、旋转hom_mat3d_rotate_local（以局部坐标原点为中心，绕局部坐标轴旋转）已知坐标2原点在坐标1中的位置CenterPointX_ref..

halcon坐标转换（机器人坐标转换用）

weixin_30315723的博客

07-06

1875

#图像坐标r:=[431, 355, 507, 53, 507]c:=[505, 543, 316, 127, 883]#物理坐标（例如机器人坐标）r1:=[0, 2.0, -2.0, 10, -2.0]c1:=[0, 1.0, -5.0, -10, 10] row:=670col:=789vector_to_hom_mat2d (r, c, r1,c1 , HomMat2D)af...

Halcon 极坐标变换

2202_75557553的博客

10-14

1038

Halcon极坐标的展开：polar_trans_image_ext，极坐标的逆变换：polar_trans_image_inv

三维坐标系之间的转换

weixin_39354845的博客

03-17

2359

坐标系之间的转换

Halcon相机标定原理与坐标系转换

相机成像模型描述了目标点在这些坐标系之间如何转换。 坐标系之间的转换涉及旋转和平移操作。旋转矩阵R(α, β, γ)表示物体绕X、Y、Z轴分别旋转α、β、γ角度后的位置变化，每个旋转矩阵由欧拉角定义，并且可以...

halcon中面阵相机图像坐标系与世界坐标系转换

最新发布

03-08

在 HALCON 中，为了实现面阵相机的图像坐标系与世界坐标系之间的转换，通常涉及多个步骤和函数调用。HALCON 提供了一系列工具用于处理这些复杂的几何变换。 #### 建立相机模型首先需要建立一个精确描述相机特性的...

halcon显示坐标_机器视觉之halcon入门（7）-一文弄懂halcon相机标定

weixin_39821035的博客

11-21

2282

第二节相机标定3.2.1 简单的啰嗦几十句有时候我啰嗦归啰嗦，但是不代表说的话是废话。所以该看的你还是得看一下的，老铁。比如接下来的话：第一、不管多好的相机，硬件传感器拍摄出来的照片都是有畸变的，这个畸变大体分两种(桶形畸变和枕形畸变)，为什么会这样呢？不是我要讲解的重点。你只要知道，畸变肯定有，质量越好的相机畸变越小，但是畸变可以通过算法减少甚至消除。第二、相机拍摄出来的照片的单位都是像素，你...

halcon读取dxf坐标翻转_Halcon中的坐标系特点及XLD的镜像转换

weixin_39622150的博客

02-15

574

我们知道，Halcon中的坐标系的原点在左上角，而一般二维平面坐标系的原点在左下角。那么Halcon中坐标系和一般的二维坐标系有什么区别你？我通过下面这个例子来分析。1 gen_image_const (Image, ‘byte‘, 512, 512)2 dev_set_draw (‘margin‘)34 *点15 gen_circle (Circle1, 10, 10, 3)6 disp_mes...

halcon 手眼标定坐标系及坐标系之间的转换关系

WarGames_dc的博客

07-29

2463

halcon 手眼标定的坐标转换一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外，涉及到了四个关键的4x4齐次转换矩阵，对于眼在手和眼在手外分别进行说.

Halcon三维坐标变换问题记录

m0_37737957的博客

06-03

821

1、统一标定板坐标系和机器人坐标系 2、一定要去核验机器人的工具坐标系 3、create_pose 'abg'和‘gba’ 4、create_pose 'RP+T'和'R(p-T)' 5、pose_compose() 6、机器人pose和halcon pose转换的问题 7、根据工件的哪一点去调整工具坐标系？ 8、pose_to_hom_mat3d 9、hom_mat3d_rotate和hom_mat3d_rotate_local

Halcon三维坐标变换

m0_37737957的博客

05-20

3139

Halcon三维坐标变换，平移变换，旋转变换，齐次变换

＜Halcon＞二维变换中的两种图像坐标系

thisiszdy的博客

08-04

3874

Halcon 二维变换中的两种图像坐标像素是离散的，为了解决它们，我们有一个仅使用整数值的坐标系，即像素坐标系。但是为了获得超出像素网格的更高精度，我们需要浮点坐标，这导致亚像素精确坐标系。在 HALCON 中，我们有三种不同的亚像素坐标系实现：像素中心坐标（Pixel Centered Coordinates），HALCON 标准子像素坐标系 边中心坐标（Edge Centered Coordinates）极坐标（Polar Coordinates） Halcon标准坐标系 像素精确坐标

halcon中的坐标系相关

csdndenglu的专栏

02-03

1857

halcon坐标系

halcon 将极坐标转换为直角坐标 polar_trans_region

weixin_39926429的博客

06-01

761

将环形区域转换为矩形区域

opencv 通过网络连接工业相机_双目相机标定

weixin_39632471的博客

10-29

506

从单目标定到双目标定上一篇文章介绍了单目相机的标定，发现了一个问题:如果我只有一张图像，即使求解出了外参、内参、畸变参数，依然没法恢复到三维空间里。因为Zc是没法得到的。这个Zc我推导了一下，是和世界坐标的Z坐标相关的，也就是和物体到相机的实际距离相关。大家可能之前听说过，一只眼睛是无法确定距离的，就是这个数学原理。那么怎么才能获得深度信息呢，一种方法就是用两个摄像头，利用三角测量。什么是三角测量...