本文介绍JY901 IMU模块的使用方法，包括说明书、驱动库资源链接，并探讨了如何将其与Arduino及ROS系统集成，特别关注角速度与角度信息的应用，以及如何与轮速编码器数据融合，以实现精准的里程计系统。
1. JY901 说明书：https://wenku.baidu.com/view/13665ba8b307e87100f69630.html
2.JY901 的驱动库: http://pan.baidu.com/s/1i50UmxB
里面的JY901.ZIP
3. 我们可能会选择 ROS + arduino + JY901 这样的硬件架构。JY901 的功能比较多，我们用的上的，是角速度和角度信息。再把这个信息结合轮子的编码器得到的位移和线速度。可以 构成比较精准的里程计信息。
todo: 我们是独立发布 imu 的msg 还是融合到 里程计里？
arduino 与 JY901 怎么链接， 如果是串口会不会和编码器冲突？
参考：http://blog.youkuaiyun.com/ling3ye/article/details/53506452
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