基于CH32V307的PID补光（附源码）

前言：实验现象：

调整目标值，实际值跟踪还算迅速

稳定后输出与目标值较为贴合

一、物料与软件清单：

旋转编码器1个、光敏模块1个、LED一个、CH32V307VCT6开发板1个、UART串口模块

WCH下载器一个（当然也可以使用其他烧录方法）

MounriverStudio平台、serialPlot软件

二、电路连接：

能让光敏传感器对准LED即可，其他比较简单不多说了

三、实验原理

一）调控图

次实验以AD值作为反馈值参与调控

二）实验所用公式

当前误差CurrentErr = 实际值Act_AD - 目标值Target_AD

P项 :

I项 :

误差积分Err_AD_Int :

必须加上积分限幅，否则系统被长时间干扰后恢复迟缓：

D项：

加上一阶滤波防止微小噪声持续扰动：

系数根据情况定

为了防止目标值剧烈变化，导致微分项的突变，要进行限幅：

最终的控制输出计算：

输出限幅与映射，因为本实验代码PWM的CRR为100就是100%占空比，所以输出限制在0-100：

最后对输出值窗口平均滤波：

窗口值根据需要定

四、实验代码与串口绘图软件

通过网盘分享的文件：PID补光实验.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/11N6ZYgeAYNVQPlgU7L3-6g 提取码: 278e