本篇博文最后修改时间：2016年12月29日，01:13。
一、简介
本文介绍如何在STM32上使用限位开关。
二、实验平台
库版本：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0
编译软件：MDK4.53
硬件平台：STM32开发板（主芯片stm32f103c8t6）
仿真器：JLINK
三、版权声明
博主：甜甜的大香瓜
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四、实验前提
在进行本文步骤前，请先阅读并实现以下博文：
1、《STM32之NVIC》：http://blog.youkuaiyun.com/feilusia/article/details/52819709
五、
基础知识
2） 编写驱动头文件GUA_ Limit_Switch.h（存放在“ …… \HARDWARE ”）
3） 工程中添加GUA_Limit_Switch.c
3、写中断服务函数（stm32f10x_it.c中）
2） 添加驱动初始化代码（main.c的main函数中）
七、实验结果
1、限位开关是什么？
答：限位开关其实就是会复原开关的开关按键。
也就是说按下限位开关的开关能触发STM32的IO中断，而松开手指时限位开关会复原。
2、限位开关有什么用？
答：通常被用于限制电机转动角度来使用。
例如两个限位开关形成45°的夹角，一旦电机转动触发任意其中一个限位开关，STM32检测到限位开关的中断则停止电机，不能再继续往此方向转动。
3、限位开关有什么优缺点？
答：限位开关的优点是以物理的方式触发单片机中断，因此不增加功耗。缺点是经常使用的话限位开关易损坏。
4、限位开关在软件上应如何开发？
答：由于限位开关通常是两个，因此按照普通按键的形式写两个按键，在按键中断中做停止电机等处理即可。
六、实验步骤
1、编写并添加限位开关驱动
1）编写驱动GUA_Limit_Switch.c（存放在“……\HARDWARE”）
//******************************************************************************
//name: GUA_Limit_Switch.c
//introduce: 限位开关驱动
//author: 甜甜的大香瓜
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//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)
//changetime: 2016.12.28
//******************************************************************************
#include "stm32f10x.h"
#include "GUA_Limit_Switch.h"
/*********************宏定义************************/
//引脚宏定义
#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT GPIOA
#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN GPIO_Pin_1
#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT GPIOA
#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN GPIO_Pin_4
/*********************内部函数************************/
static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void);
static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void);
//******************************************************************************
//name: GUA_Limit_Switch_IO_Init
//introduce: 限位开关的IO初始化
//parameter: none
//return: none
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)
//changetime: 2016.12.28
//******************************************************************************
static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void)
{
//IO结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//时钟使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//UP配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, &GPIO_InitStructure);
//DOWN配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
//******************************************************************************
//name: GUA_Limit_Switch_Exti_Init
//introduce: 限位开关的IO中断初始化
//parameter: none
//return: none
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
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//changetime: 2016.12.28
//******************************************************************************
static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
//UP中断配置
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//DOWN中断配置
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource4);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line4;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
}
//******************************************************************************
//name: GUA_Limit_Switch_Check_Pin
//introduce: 限位开关检测触发状态
//parameter: nGUA_Limit_Switch_Status:GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_DOWN
//return: GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER
//author: 甜甜的大香瓜
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//changetime: 2016.12.28
//******************************************************************************
GUA_U8 GUA_Limit_Switch_Check_Pin(GUA_U8 nGUA_Limit_Switch_Status)
{
//UP限位开关
if(nGUA_Limit_Switch_Status == GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP)
{
//没触发
if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN) == Bit_SET)
{
return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;
}
//触发
else
{
return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;
}
}
//DOWN限位开关
else
{
//没触发
if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN) == Bit_SET)
{
return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;
}
//触发
else
{
return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;
}
}
}
//******************************************************************************
//name: GUA_Limit_Switch_Init
//introduce: 限位开关初始化
//parameter: none
//return: none
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)
//changetime: 2016.12.28
//******************************************************************************
void GUA_Limit_Switch_Init(void)
{
//初始化IO
GUA_Limit_Switch_IO_Init();
//初始化IO的中断配置
GUA_Limit_Switch_Exti_Init();
}
2） 编写驱动头文件GUA_ Limit_Switch.h（存放在“ …… \HARDWARE ”）
//******************************************************************************
//name: GUA_Limit_Switch.h
//introduce: 限位开关驱动头文件
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)
//changetime: 2016.12.28
//******************************************************************************
#ifndef _GUA_LIMIT_SWITCH_H_
#define _GUA_LIMIT_SWITCH_H_
/*********************宏定义************************/
#ifndef GUA_U8
typedef unsigned char GUA_U8;
#endif
#ifndef GUA_8
typedef signed char GUA_8;
#endif
#ifndef GUA_U16
typedef unsigned short GUA_U16;
#endif
#ifndef GUA_16
typedef signed short GUA_16;
#endif
#ifndef GUA_U32
typedef unsigned long GUA_U32;
#endif
#ifndef GUA_32
typedef signed long GUA_32;
#endif
#ifndef GUA_U64
typedef unsigned long long GUA_U64;
#endif
#ifndef GUA_64
typedef signed long long GUA_64;
#endif
//可读的限位开关
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP 0 //UP限位开关
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_DOWN 1 //DWON限位开关
//限位开关的触发状态
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER 0 //限位开关触发
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE 1 //D位开关没触发
/*********************外部函数声明************************/
GUA_U8 GUA_Limit_Switch_Check_Pin(GUA_U8 nGUA_Limit_Switch_Status);
void GUA_Limit_Switch_Init(void);
#endif
3） 工程中添加GUA_Limit_Switch.c
4）在MDK设置中添加串口驱动源文件路径
2、设置NVIC中断优先级（GUA_NVIC.c的GUA_NVIC_Init中）
//限位开关UP键
GUA_NVIC_Config(NVIC_PriorityGroup_2, EXTI1_IRQn, 1, 0, ENABLE);
//限位开关DOWN键
GUA_NVIC_Config(NVIC_PriorityGroup_2, EXTI4_IRQn, 1, 1, ENABLE); 3、写中断服务函数（stm32f10x_it.c中）
1）写中断服务函数
//******************************************************************************
//name: EXTI1_IRQHandler
//introduce: 中断服务函数
//parameter: none
//return: none
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)
//changetime: 2016.10.19
//******************************************************************************
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
{
/*
//Up键，反转才停止
if(stMotor_Config_2.DirectionSteps < 0)
{
stMotor_Config_2.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE; //电机Y停止
}
*/
//清除标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
//******************************************************************************
//name: EXTI4_IRQHandler
//introduce: 中断服务函数
//parameter: none
//return: none
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)
//changetime: 2016.10.19
//******************************************************************************
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4) == SET)
{
/*
//Down键，正转才停止
if(stMotor_Config_2.DirectionSteps > 0)
{
stMotor_Config_2.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE; //电机Y停止
}
*/
//清除标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
}
}4、在应用层中调用
1）添加驱动头文件（main.c中）
#include "GUA_Limit_Switch.h"2） 添加驱动初始化代码（main.c的main函数中）
//限位开关初始化
GUA_Limit_Switch_Init();七、实验结果
仿真并设置断点在两个限位开关的中断服务函数中，全速运行后分别按下限位开关，可分别进中断服务函数。
因此实验成功。
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