查树结构的一条SQL语句

本文介绍了一种使用SQL从数据库中查询树形结构数据的方法。通过特定的SQL语法,可以实现从根节点开始递归地获取所有子节点的数据。这种方法适用于需要展示层级关系的应用场景。

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sql 代码
  1. select level,m.*   
  2.     from (select a.* from TMS_TREE_FOR_TEMPLATE_TBL a) m   
  3.     where 1=1   
  4.     start with m.UP_NODE_ID is null  
  5.     connect by prior m.ID = m.UP_NODE_ID  
### 如何在 Gazebo 中加载或创建茶树 3D 模型 要在 Gazebo 中加载或创建茶树模型,可以遵循以下方法: #### 方法一:使用现有的 3D 模型资源 可以通过在线资源库获取现成的植物模型并导入到 Gazebo 中。常用的资源网站包括 Google 的 Poly[^1] 和 Sketchfab[^2]。这些平台提供了大量的免费和付费 3D 模型,其中包括各种树木模型。 一旦找到合适的茶树模型,将其下载为兼容格式(如 `.dae` 或 `.stl`),然后通过 SDF 文件定义该模型的位置和其他属性来集成到 Gazebo 场景中[^3]。 ```xml <model name="tea_tree"> <link name="body"> <visual name="visual"> <geometry> <mesh><uri>file://path_to_your_model/teatree.dae</uri></mesh> </geometry> </visual> </link> </model> ``` #### 方法二:自定义建模 如果找不到满足需求的现有模型,则可以选择自行设计茶树模型。这通常涉及以下几个方面的工作流程: - 使用专业的三维建模软件(例如 Blender、Maya 或 ZBrush)构建详细的几何形状。 - 导出完成后的模型至支持的标准文件格式(推荐 COLLADA (.dae) 或 STL (.stl))以便于后续处理。 - 将导出的文件放置在一个可被 ROS/Gazebo 访问的目录下,并按照前述方式配置对应的 SDF 描述文件[^4]。 对于材质贴图部分,也可以利用纹理映射技术赋予更真实的外观效果。具体操作是在建模阶段指定 UV 映射坐标系以及关联相应的图像素材作为表面装饰层。 #### 方法三:程序化生成 另一种高级选项是采用算法驱动的方式来动态生成自然形态的对象实例——比如基于 L-System (Lindenmayer system)[^5] 来模拟复杂分枝结构的过程。这种方法允许开发者灵活调整参数从而得到不同样式的虚拟植株表现形式而无需手动雕刻每一个细节特征。 以下是 Python 脚本的一个简单例子展示如何运用 Turtle Graphics 库实现基本树枝生长逻辑: ```python import turtle as t def branch(len_): if len_ > 5: t.forward(len_) new_len = len_*0.7 t.left(45); branch(new_len); t.right(90); branch(new_len); t.left(45) t.backward(len_) t.speed('fastest') branch(80) t.done() ``` 此脚本仅用于演示目的;实际应用时可能还需要考虑更多因素诸如光照条件影响下的阴影变化规律等额外要素才能达到逼真的视觉体验水平。 ---
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