建图时，计算激光点在map坐标系下的坐标

最新推荐文章于 2023-05-10 10:31:13 发布
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本文详细解析了机器人坐标系统中，激光雷达在全局坐标系下的定位原理。通过介绍(p)机器人坐标，(x_s,y_s)激光雷达坐标及(x_zk,y_zk)激光束末端坐标，阐述了机器人如何利用激光雷达进行精准定位。

如图所示p是机器人坐标，(x_s, y_s) 是激光雷达在全局坐标系的坐标，(x_zk,y_zk) 是第k束激光末端的坐标

激光打标轴坐标计算分析
StevenChen的博客
03-28 190
‌：基于坐标差的平方和开方运算，勾股定理将几何关系转化为代数计算，从而实现了从坐标到距离的精确转换‌12。直角三角形的应用从上图可以看到A,B,P三个点连起来就是一个直角三角形了。用勾股定理计算距离 C#有相关的方法直接传参数就可以了。很方便。
【仓库物资识别】三、根据激光雷达的光束计算Y坐标，与X和Z构成完整的点云数据
小昊同学
04-01 2662
之前leader给了一个txt文档，里面只包含了x 和 z的坐标 如表，第一列是x轴(x的个数为1492个)，然后每一个x点都对应着217个z坐标，现在需要根据激光雷达散发出的光束角度和激光雷达距离地面的高度，得出y轴的坐标，不过可以接受的是，y轴上对应的也是坐标值固定的217个点。 部分代码如下： //创建坐标点 x y z typedef struct Point { double...
激光雷达基础：坐标系
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zhoucoolqi的专栏
03-28 1万+
激光雷达基础：坐标系（翻译） 我们熟知激光雷达坐标系处理安装在自动驾驶车辆上的点云数据。在这篇文章中，我们将研究LIDARS所使用的坐标系。 利用激光雷达测光和测距来计算我们关心的物体的精确距离。 激光雷达利用飞行时间计算物体的距离。 当发射激光脉冲时，其发射时间和方向将被记录。激光脉冲在空气中传播，直到它碰到一个能反射一些能量的障碍物。在接收到能量的部分之后，...
SLAM建图时的坐标系变换关系
supengufo的博客
03-14 4803
1.常见坐标系 SLAM中常见的坐标有: /odom /fix /lidar /base_link /imu 2.GPS到UTM坐标系的转换 建图的过程中，会用到GPS的信息，较准的GPS信息能够对Lidar帧与帧之间的关系添加constraint，从而提高建图回环的成功率。 实际在用的GPS中的经纬度信息，会转换成UTM坐标系（xy坐标系），这部分的内容可以自行上网找资料。 3....
激光雷达局部定位与世界坐标
qq_40234479的博客
11-09 1601
SLAM中，系统的状态由机器人的位姿和地图信息(特征的位置信息)组成。假设机器人在t时刻观测到特征m1，如图2所示。根据观测信息只能获得特征m1在机器人坐标系R中的坐标。机器人需要估计机器人自己本身在世界坐标系W中的位姿，然后通过坐标变换才能计算特征的世界坐标。可见在地图创建的过程中，必须计算机器人的位姿，也就是进行机器人的定位。然而，根据里程计获得的机器人位置信息很不准确，显然错误的位置信息将会导致地图的不准确。 //SLAM示意图 在初始时刻，激光雷达创建的地图中并没有任何的特征。当机器人观测到某特征
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
12-27
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
激光图像坐标系到相机坐标系参数
优快云_XZL的博客
05-10 436
这时就已完成图像坐标系向相机坐标系的坐标转换，至于相机坐标系向世界坐标系的变换属于刚体变换，是平移和旋转，就不再介绍。在实际使用的时候，由于激光器特性，会采用一个距离延时门，经过一定延时再接受反射激光，所以绝对距离。由于超远距离成像，以及视场角小的情况下，pcl可视化不够方便，在观察时可减去延时距离。fy = f/dy（视场大小不变情况下，分辨率翻倍，则像元大小减半）是像平面中心在图像中的位置，单位是像素,(u,v)是像素所在图像位置。，换算的接收时间转距离系数w，光速c，延迟时间。
对于SLAM定位中各类坐标系的理解（坐标系，里程计坐标系，基座坐标系与雷达坐标系）
qq_44305240的博客
12-05 7299
SLAM中各类坐标系的理解，主要侧重于里程计坐标系（odom)与map坐标系的变换等
gmapping建图odom和map坐标系发生巨大偏差
最新发布
06-12
在使用gmapping进行建图时，如果发现odom和map坐标系之间存在巨大偏差，通常是由以下几个原因引起的，并且可以通过以下方法解决： #### 1. 检查TF树是否完整 TF树是ROS中用于描述机器人各个坐标系之间关系的重要...
精选资源
基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip
09-21
tf变换：map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera) ---- map-->odom 由建图算法提供 ---- odom --> base_link 由小车驱动提供 ---- base_link --> ...
激光slam建图时，地图坐标系的原点和方向是怎么确定的
03-25
好的，用户问的是激光SLAM建图时地图坐标系的原点和方向是如何确定的。我需要先回顾一下之前讨论过的ROS中的TF，因为坐标系的问题和TF紧密相关。用户可能已经了解了一些关于TF的基础知识，现在想深入理解在SLAM过程...
cartographer运行没有map_cartographer和ROS的坐标系关系
weixin_39871562的博客
12-20 1423
参考定义见：backpack_3d.luaLocal map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建...
激光SLAM坐标系之间关系（map-odom-base_link）
qq_41906863的博客
12-31 2366
世界坐标(map) 该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的，这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。 典型的设置中，定位模块基于传感器的监测，不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿，从而消除偏差，但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。 map坐标系作为长期的全局参考是很有用...
2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读
dieju8330的博客
07-24 1万+
AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读 一、背景 1、AMCL的作用是什么？ 答：AMCL是基于蒙特卡洛定位方法的一种定位方法实现，集成于ROS操作系统的navigation导航包里面，简单来说，AMCL就是得到一个相对准确的机器人的世界坐标。 2、为什么需要AMCL？机器人地盘不是都有里程计和陀螺仪吗？ 答： （1）里程计会有累计误差，即跑远了之后，这个误差会一直叠加...
ROS 主动蒙特卡罗粒子滤波定位算法 AMCL 解析-- map与odom坐标转换的方法
qq_33713592的博客
12-21 1920
https://blog.youkuaiyun.com/crazyquhezheng/article/details/49154805
ros:如何获得地图坐标系中的某一点的像素坐标
IQIT
11-17 1万+
首先加载一张地图作为示例 rosrun map_server map_server xxx.yaml 可以得到如下图的地图信息： 在对应的yaml文件中，存储的信息为： image: a314.pgm resolution: 0.050000 origin: [-20.000000, -20.000000, 0.000000] negate: 0 occupied_thresh: 0.65...
ROS 做tf坐标变换的几种坐标（一）
qq_37082966的博客
07-07 2475
平时开发机器人时少不了一些传感器接受信息并传给机器人本体，无论是做导航（雷达或视觉），还是做定位追踪，都需要一些附加在机器人本体上的坐标系来实现，所以下面简单介绍几种常见的坐标： base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合 base_footprint：坐标系原点为base_link原点在地面的投影，z值可能不同 map:地图坐标系，一般设该坐标系为固定坐标系 odom：里程计坐标系，...
自动驾驶系列：激光雷达建图和定位(NDT)
3D视觉工坊
10-31 7237
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：LitoNeo来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/77623762编辑：点云PCL前言定位模块是自...
ROS订阅雷达话题　获取坐标
热分享-hotdog29
03-13 3454
import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from sensor_msgs import point_cloud2 def callback(data): gen = point_cloud2.read_points(data) for p in gen: print(list(p)) def li...
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