SLAM14讲 库安装——第四讲Sophus库安装

一、下载安装

因为Sophus需要依赖fmt库，所以我们要先装fmt库

使用git下载fmt源代码

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git

下载好后进入文件夹，进行编译安装

cd fmt
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装好后我们开始下载Sophus库，使用git下载

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

同样，进入文件夹编译安装

cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

二、遇到的问题

在这里我们可能会遇到几个问题

问题一：安装fmt库时遇到问题error: no matching function for call to ‘fmt::v11::formatter

这是因为版本问题，出现了关于模板推导和类型转换的错误，我们需要去更换一个早期更稳定的版本，我们使用git来切换版本

cd fmt
git checkout 9.1.0

之后再重新进行编译安装

cd fmt
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

问题二：安装CMake时遇到问题& CMake Error at CMakeLists.txt： CMake 3.24 or higher is required

这说明你的CMake的版本和要求的最低版本出现了冲突，如果我们使用的是Ubuntu20.04，使用sudo apt upgrade的最高版本应该是3.16，还是达不到要求，因此我们要手动下载新版CMake安装，这里千万不要卸载了之后再安装，否则会遇到后序相关库连续的问题

进入CMake的官网

Download CMake

我们下载一个Linux的3.30版本

之后进入下载文件夹，打开终端输入命令

./configure 

等待终端运行后，按照提示输入make

make

之后再输入

sudo make install

这样就更新好了cmake

问题三：安装时遇到Eigen的版本出现冲突

这里我们就直接去官网重新下载一个新版的Eigen重新进行解压安装，详情可以看我之前发布的博客

三、使用

同样，在使用时，我们要去找到包的位置，包含头文件，链接库

find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus)