SLAM14讲 库安装——第六讲 Ceres库和g2o库安装

一、Ceres库

1.下载过程

Ubuntu 20.04可以直接按照官网的方法来安装最新版本

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

这里如果ubuntu终端报错 Failed to connect to ceres-solver.googlesource.com port 443: Connection refused时有两种解决方法

第一，可以更换地址

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

第二，可以在官网中，点击 latest stable release 下载.gz包

进入下载文件夹，在终端中执行命令解压

tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz

2.安装

编译CMakeLists.txt文件

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j3
sudo make install

如果在make过程中，遇到错误error: ‘SrcDir’ is not a member of ‘testing’或者其他错误，大部分情况下都是没有安装要求的依赖，这里列举需要安装的依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-de

3.代码中使用

在写使用Cereos的代码的CMake文件时，需要注意三个点：

找到包的位置

包含头文件

链接Ceres的库

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(ceresCurveFitting ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES})

二、g2o库

1.下载过程

在下载库之前，首先要下载g2o库的依赖

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev

之后使用git下载库

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

2.安装

安装还是标准流程，编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j3
sudo make install

3.代码中的使用

在写CMake文件时，还是要注意这三点

找到包的位置

包含头文件

链接g2o的库

find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(g2oCurveFitting ${G2O_CORE_LIBRARY} ${G2O_STUFF_LIBRARY})