无人驾驶汽车系统入门（十三）——正态分布变换（NDT）配准与无人车定位

转自：http://blog.youkuaiyun.com/adamshan/article/details/79230612

定位即确定无人车在这个世界中的哪个位置，是无人驾驶技术栈中必不可少的一部分。对于无人车而言，对定位的要求极高，一般情况下，我们希望我们的无人车能够达到 厘米级 的定位精度，单纯使用GPS能够达到米级别的定位，显然，无人车的定位模块需要其他的技术支持以进一步提高定位的精度。本文介绍一种依赖于高精度地图和激光雷达的定位技术——正态分布变换（Normal Distributions Transform， NDT）。它能实现满足无人车需求的厘米级的定位需求。

无人车系统中的定位问题
无人车的定位问题，实际上就是要找出无人车当前在地图的那个位置（并且要求精度在厘米级别）。其中有一类方法被称为即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM），它能够实现导航定位而不需要地图，然而，真正实现无人车的SLAM是非常困难的，作为交通工具，远距离的行驶会使得实时构建地图的偏差变大。所以，在已经拥有高精度地图的前提下去做无人车的定位，是更加现实，简单的。NDT就是一类利用已有的高精度地图和激光雷达实时测量数据实现高精度定位的技术。

正态分布变换有点类似amcl中计算激光点距离障碍栅格距离的形式。

图文和公式显示效果不好，移步原博客看后续内容。